第04章：极小值原理及其应用.pptVIP

性能指标为 （4-89） 要求确定控制序列 ， ，1， ，使 最小。 下面按控制向量 受约束和不受约束两种情况来讨论。 控制约束 （4-59） 求出使性能指标 （4-60） 取极小的最优控制。 解 用极小值原理求解，哈密顿函数为 （4-61） 协态方程为 （4-62） 积分上面两个方程可得 （4-63） 这里哈密顿函数 与最短时间控制的 不同，考察的表达式可知，无论 为何值，使极小等价于求下式的极小 考察上面的表达式，当 时，如 ，则 ，故应取 ；当 时，则应取 ， 使 ，于是可得出使 极小的最优控制规律为 （4-64） （4-65） （4-66） （4-67） 注意到上面得到的最优控制规律中前两式确定了 可取值0、±1，而后两式只确定了 的符号，未确定 的值。但由 的表达式可知，只要 就随 而线性变化并有图4-2所示四种图形，于是 只可能在两个孤立的时刻 取得值+1和-1。这两个孤立时刻 的值对积分指标 的贡献为零，因此我们可不加考虑，而认为 只能取值0和±1。这说明 可用带死区的继电函数描述，如图4-9。和最短时间控制一样， 时的状态轨迹为 （4-68） 图4-9 带死区的继电函数 图4-10 最少燃料控制的控制量和相轨迹 在图4-10中用实线表示。 时的状态轨迹为 （4-69） 在图4-10中用虚线表示。 最少燃料控制的特点是 可取零值。 当 ，由状态方程可求得 （4-70） 状态轨迹为水平线，在图4-10中用点划线表示。当 时，水平线向右移动， 时，水平线向左移动。 若初始状态 是第一象限内的点A，则从图4-10状态轨迹的运动方向可知，引向原点的轨迹有下面几种（见图4-11）： 图4-11最少燃料控制的相轨迹 1 沿ABO到达原点，对应的控制序列 为 。这是最少燃料控制，但因为在BO段 （即 ），故 到达原点的时间 为无穷大，不能满足给定值的要求。 2 沿ADO到达原点，对应的控制序列为 。这是最短时间控制的轨迹，到达原点时间将小于给定的 ，但它不是最少燃料控制。 3 沿ACEO到达原点。其中C点和E点坐标待定，以满足给定的终