第1章启发式搜索2.pptVIP

A*算法的性质 定理1.1： 对有限图，如果从初始节点s到目标节点t有路径存在，则算法A一定成功结束。 A*算法的性质 引理1.1 ： 对无限图，若有从初始节点s到目标节点t的路径，则A*不结束时，在OPEN表中即使最小的一个f值也将增到任意大，或有f(n)f*(s)。 A*算法的性质 引理1.2： A*结束前，OPEN表中必存在f(n)≤f*(s)。 A*算法的性质 定理1.2： 对无限图，若从初始节点s到目标节点t有路径存在，则A*一定成功结束。 A*算法的性质 推论1.1： OPEN表上任一具有f(n)f*(s)的节点n，最终都将被A*选作扩展的节点。 A*算法的性质 定理1.3 (可采纳性定理)： 若存在从初始节点s到目标节点t有路径，则A*必能找到最佳解结束。 A*算法的性质 定理1.4：设对同一个问题定义了两个A*算法A1和A2，若A2比A1有较多的启发信息，即对所有非目标节点有h2(n) h1(n)，则在具有一条从s到t的路径的隐含图上，搜索结束时，由A2所扩展的每一个节点，也必定由A1所扩展，即A1扩展的节点数至少和A2一样多。 简写：如果h2(n) h1(n) (目标节点除外)，则A1扩展的节点数≥A2扩展的节点数 A*算法的性质 注意： 在定理1.4中，评价指标是“扩展的节点数”，也就是说，同一个节点无论被扩展多少次，都只计算一次。 3，A*算法的改进 问题的提出： 因A算法对扩展过的节点可能要重新放回到OPEN表中，因此可能会导致多次重复扩展同一个节点，导致搜索效率下降。 出现多次扩展节点的原因 在前面的扩展中，并没有找到从初始节点到当前节点的最短路径，如节点A。 解决的途径 对h加以限制 能否对h增加适当的限制，使得第一次扩展一个节点时，就找到了从s到该节点的最短路径。 对算法加以改进 能否对算法加以改进，避免或减少节点的多次扩展。 改进的条件 可采纳性不变 不多扩展节点 不增加算法的复杂性 对h加以限制 定义：一个启发函数h，如果对所有节点ni和nj，其中nj是ni的子节点，满足 h(ni) - h(nj) ≤ c(ni, nj) h(t) = 0 或 h(ni) ≤ c(ni, nj) + h(nj) h(t) = 0 则称h是单调的。 h单调的性质 定理1.5： 若h(n)是单调的，则A*扩展了节点n之后，就已经找到了到达节点n的最佳路径。 即：当A*选n扩展时，有g(n)=g*(n)。 h单调的性质（续） 定理1.6： 若h(n)是单调的，则由A*所扩展的节点序列其f值是非递减的。即f(ni) ≤ f(nj)。 h单调的例子 8数码问题： h为“不在位”的将牌数 1 h(ni) - h(nj) = 0 (nj为ni的后继节点) -1 h(t) = 0 c(ni, nj) = 1 满足单调的条件。 对算法加以改进 一些结论： OPEN表上任以具有f(n) f*(s)的节点定会被扩展。 A*选作扩展的任一节点，定有f(n)≤f*(s)。 改进的出发点 OPEN = ( … … … … ) h的单调化方法 如果令： f(n) = max(f(n的父节点), g(n)+h(n)) 则容易证明，这样处理后的h是单调的。 * 如果不结束的话，引理2.1与引理2.2产生矛盾 由定理2，一定结束，所以f*(t)(＝f*(s))会被扩展，所以f(n)f*(s)的节点定被扩展 存在一个节点n，n在 最佳路径上。 f(n) = g(n) + h(n) = g*(n)+h(n) ≤g*(n)+h*(n) = f*(n) = f*(s) s(10) A(1) B(5) C(8) G 目标 6 3 1 1 1 8 一个例子： OPEN表 CLOSED表 s(10) s(10) A(7) B(8) C(9) A(7) s(10) B(8) C(9) G(14) A(5) C(9) G(14) C(9) G(12) B(7) G(12) A(4) G(12) G(11) B(8) s(10) A(5) B(8) s(10) C(9) A(5) s(10) B(7) C(9) s(10) A(4) B(7) C(9) s(10) s(10) A(1) B(5) C(8) G 目标 6 3 1 1 1 8 h(ni) ni nj h(nj) c(ni,nj) f*(s) f值小于f*(s)的节点 f值大于等于f*(s)的节点 f