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第1章 模拟调节器 调节器的运算规律 基型调节器 特种调节器和附加单元 概述 基本的控制规律 双位控制 纯比例控制 P 比例积分控制 PI 比例微分控制 PD 比例积分微分控制 PID 基本构成环节的特性 比例环节 积分环节 微分环节 调节器的初步认识 DDZ―Ⅲ型电动调节器简介 基型调节器的电路分析 (1)输入电路 (2)比例微分电路 (3)比例-积分电路 (4) 整机传递函数 输出电路 输出电路 输出电路 (6)手操电路 软手操电路 硬手操电路 手自动操作之间的切换 (7)指示电路 (8)限幅电路 硬手操的操作旋钮 手操电路的作用是实现手动操作，它有软手操与硬手操两种操作方式 － ＋ CM UB U03 －VR RM1 RM2 RM1 RM2 ＋VR S41 S42 S43 S44 － ＋ CM UB U03 UR (-VR) RM1 当S41按下时： 当S41按下时： － ＋ CM UB U03 －VR RM1 RM2 RM1 RM2 ＋VR S41 S42 S43 S44 当S42按下时： 当S43按下时： 当S44按下时： 快速上升 慢速上升 快速下降 慢速下降 扳键S4扳向软手操输入电压+UR一侧时，+VR通过由RM、CM和A3 组成的积分电路使U03线性下降； 当扳键S4扳向-UR一侧时，U03线性上升。 按下扳键S4的时间越长， U03的改变越大 如果S41～S44都不按下的时候，如右图： 在实际电路中：CM＝10μF，RM1＝30kΩ， RM2＝470kΩ 如果使U03的输出在1～5V全量程范围内变化，则： 在快速手操状态下，需要6秒 在慢速手操状态下，需要100秒 电容CM上没有电流， CM上的电压保持不变，即U03不变 说明该手操电路有很好的保持性。 （输出保持：－0.1％/小时） － ＋ CM UB U03 S2的作用，使积分电容CI的右端电压恒等于UB，以实现无扰动切换。 － ＋ CM UB U03 RH RF WH UH 因为 RF==RE=30kΩ 所以 U03=–UH － ＋ CM UB U03 RH RF WH UH S2的作用，使积分电容CI的右端电压恒等于UB，以实现无扰动切换。 自动(A)、软手动(M)、硬手动(H) A→M UF不变， 无平衡无扰动切换 M→A UF不变， 无平衡无扰动切换 M→H UF会变， 必须进行预平衡操作，然后进行切换 H→M UF不变， 无平衡无扰动切换 A→H UF会变， 必须进行预平衡操作，然后进行切换 H→A UF不变， 无平衡无扰动切换 U03不会跳变， U03不会跳变， U03会跳变， U03不会跳变， U03会跳变， U03不会跳变， 实际比例微分控制作用的阶跃响应 e(t) a u(t) 0.632KP(Kd-1)a KPa KdKPa (Kd-)KPa τd 当t = 0+时 u＝KdKPa 当t?? 时 u＝Kpa 当t = τd时 ?u＝KPa＋0.368（Kd－1）KPa Kp的测定：u(?)/a Kd的测定：u(0)/u(?) Td的测定：测出τd后乘以Kd 实际PD调节器特性 C B A ΔyD=KPε(KD-1) KPKDε TD∕KD Δy ε 0 0 t t 0.632KPε(KD-1) ΔyP 传递函数： 相当于对理想PD串接了一阶惯性环节。在阶跃信号作用下，利用拉氏反变换可求得实际PD调节器的输出为： 实际阶跃响应曲线如图示。调节器的 初始值为KPKDε，它是按指数曲线（时间 常数为TD/KD）规律下降的，最终稳定在 KPε值（即ΔyP）。输出的最大值取决于微 分增益KD。 KD意义是，在阶跃信号作用下，PD调节 器输出变化的初始值与最终值（即比例输 出值）之比。 KD越大，微分作用越趋于理想。一般取5——10。 微分作用对过渡过程的影响 从图看出，微分时间太大及太小均不合适，应取适当的数值。由于增加微分作用，可以减小比例度，因而微分时间越大，余差也就越小。一般温度调节系统常需加微分作用，其他系统需要较少。有些系统由于反应太快，可加“反微分”，以降低系统的灵敏度。 微分作用的特点：对于有过渡滞后的对象，采用PD控制能明显改善过渡过程的品质； PD控制有超前作用 Td?，微分作用加强，系统稳定性提高，表现为： 衰减比增大；过渡过程最大偏差减少emax?；过渡时间tp?；