第2章 数学模型2-1,2.pptVIP

第2章 线性系统的数学模型 （2）线性化处理： 设Q0在工作点连续可导 略去二阶以上各项有： （3）增量形式： 略去增量符号△，得线性化方程 例2：铁心线圈电路如图（a）所示，其磁通与线圈中电流之间的关系如图（b）所示,试建立电路的微分方程。 解：设线圈原来工作在某一平衡状态， （1）建立原始方程： 非线性方程 （2）线性化处理： 略去二阶以上各项有： （3）增量形式： 略去增量符号△，得线性化方程 * * §2.0 引言：关于数学模型 一、 模型种类 1、形象模型 把一个问题（或整个事件）按照一定比例浓缩成一个直观的、形象的数学符号表示。 研究某一问题时所建立的实验装置。 2、物理模型 如，一个简谐振动系统，其数学表达式可以写为 该系统的数学模型 数学模型的重要性： （1）数学模型是研究控制系统的理论基础。 （2）各种物理装置的物理特性各不相同，但它们的数学模型却是相同的。 描述系统输入、输出变量以及各变量之间关系的数学表达式，称为该系统的数学模型。 3、数学模型 二、静态和动态数学模型 1、静态模型 在变量的各阶导数均为零的条件下，描述系统各变量之间关系的数学表达式，称为静态数学模型。 其特点是： （1）数学方程为不含时间变量的代数方程。 （2）描述了平衡态下各变量之间的对应关系。 （3）输入输出或中间量不随时间变化。 2、动态模型 描述系统各变量以及变量的各阶导数之间关系的数学表达式，称为动态数学模型。 其特点是： （1）数学方程为含时间变量的微分方程。 （2）描述了非平衡态下各变量之间的对应关系。 （3）输入输出或中间量随时间变化。 三、建立数学模型的方法 1、解析法（机理分析法） 解析法是指从控制元件或系统各变量之间所遵循的物理或化学的规律出发，列写出变量间的数学表达式，从而建立起系统的数学模型 2、实验法（系统辨识法） 实验法是指对实际控制系统或元件施加一定形式的输入信号，通过取得系统或元件的输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性来建立数学模型。 （1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； （2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化； （3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程； （4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。 四、建立数学模型的步骤 § 2.1 线性系统的微分方程 例1 如图所示，为RC无源网络。试建立该网络的微分方程 解：电路理论知： 例2 如图所示，为RL无源网络。试建立该网络的微分方程 解：电路理论知： 例2-1 试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 解: 根据基尔霍夫定理，可列出以下式子： 令T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2 为时间常数，则得 该网络的数学模型是一个二阶线性常微分方程。 ——线性定常二阶微分方程 例3 列写RLC串联电路的微分方程。 解：设回路电流为 ，得： 消去 例2-2 图为一弹簧阻尼系统，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试列写外力F(t)与位移y(t)之间的微分方程。 k —— 弹簧系数 f —— 阻尼系数 解： 弹簧阻力F1(t)和粘性摩擦阻力F2(t)，根据牛顿第二定律有 ： 时间常数 阻尼比 放大系数 比较(9)、(16)两式： （2）一类系统的研究结果可以推广到另一类系统系统（相似性） （1）研究各类系统的动力学可通过研究其数学模型来开展； （3）从动力学上看：一类系统可以模仿另一类系统（仿真、模拟） 电磁力矩： — 安培定律 电枢反电势： — 楞次定律 电枢回路： — 基尔霍夫 力矩平衡： — 牛顿定律 电机时间常数 电机传递系数 消去中间变量 i, Mm , Eb 可得： 例4 电枢控制式直流电动机 例2-3 电枢控制的它激直流电动机如图所示，电枢输入电压ua(t)，电动机输出转角为?(t)。Ra、La、ia(t)分别为电枢电路的电阻、电感和电流，if为恒定激磁电流，eb为反电势，f为电动机轴上的粘性摩擦系数，G为电