第2章线性系统的数学模型1.pptVIP

知 识 要 点 控制系统的数学模型就是描述系统输入、输出及内部各变量之间关系的数学表达式。 数学模型的表示有多种 时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程； 复域中有传递函数、结构图和信号流图； 频域中有频率特性等。 建立控制系统数学模型的主要方法：分析法和实验法。 目 录 §2.1 线性系统的微分方程 §2.2 微分方程的线性化 §2.3 传递函数 §2.4 方框图 §2.5 信号流图 小 结 在求取线性化增量方程时应注意： (1) 线性化方程通常是以增量方程描述的； (2) 线性化往往是相对某一工作点（平衡点）进行的。工作点不同，则对应的切线斜率不同，线性化方程的系数也就不同，因此，在线性化之前，必须确定元件的工作点； (3) 变量的变化必须是小范围的。变量只有在足够小的范围内变化，才能保证线性化具有足够的精度； (4) 对于严重非线性元件或系统，原则上不能用小偏差法进行线性化，应利用非线性系统理论解决。 * 线性系统的数学模型，非线性特性的线性化处理，拉普拉斯变换，传递函数的定义，方框图的简化，梅逊公式的含义和应用。 § 2.1 线性系统的微分方程 （1）分析系统工作原理，将系统划分为若干环节，确定系统和环节的输入、输出变量，每个环节可考虑列写一个方程； （2）根据各变量所遵循的基本定律(物理定律、化学定律)或通过实验等方法得出的基本规律，列写各环节的原始方程式，并考虑适当简化和线性化； （3）将各环节方程式联立，消去中间变量，最后得出只含输入、输出变量及其导数的微分方程； （4）将输出变量及各阶导数放在等号左边，将输入变量及各阶导数放在等号右边，并按降幂排列，最后将系统归化为具有一定物理意义的形式，成为标准化微分方程。 例2-1 试列写图中所示RC无源网络的微分方程。输入为ui(t)，输出为u0(t) 。 解 根据基尔霍夫定理，可列出以下方程： 整理得： 令T1=R1C1，T2=R2C2，T3=R1C2 则得 该网络的数学模型是一个二阶线性常微分方程。 例2-2 图为一弹簧阻尼系统，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试列写外力F(t)与位移y(t)之间的微分方程。 解 弹簧和阻尼器有相应的弹簧阻力F1(t)和粘性摩擦阻力F2(t)，根据牛顿第二定律有 ： 其中F1(t)和F2(t)可由弹簧、阻尼器特性写出 式中 k —— 弹簧系数 f —— 阻尼系数 整理且标准化 令 称为时间常数； 称为阻尼比； 称为放大系数。 得 一般情况下，描述线性定常系统输入与输出关系的微分方程可写为 : 或 返回 §2.2 微分方程的线性化 实际的物理系统往往有间隙、死区、饱和等非线性特性，严格地讲，任何一个元件或系统都不同程度地具有非线性特性。 线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。 在研究系统时尽量将非线性在合理、可能的条件下简化为线性问题，即将非线性模型线性化。 当非线性因素对系统影响较小时，一般可直接将系统当作线性系统处理。另外，如果系统的变量只发生微小的偏移，则可通过切线法进行线性化，以求得其增量方程式。 非线性函数的线性化，是指将非线性函数在工作点附近展开成泰勒级数，忽略掉高阶无穷小量及余项，得到近似的线性化方程，来替代原来的非线性函数。 假如元件的输出与输入之间关系x2=f(x1)的曲线如图，元件的工作点为(x10，x20)。将非线性函数x2= f(x1)在工作点(x10，x20)附近展开成泰勒级数 当(x1－x10)为微小增量时，可略去二阶以上各项，写成 其中 为工作点(x10，x20)处的斜率，即此时以工作点处的切线代替曲线，得到变量在工作点的增量方程，经上述处理后，输出与输入之间就成为线性关系。 例: 如图所示为一铁芯线圈电路，其磁通Φ与线圈中电流i之间的关系如图所示，试列写以ui为输入量，i为输出量的电路微分方程。 解 设铁芯线圈磁通变化时产生的感应电势为 根据基尔霍夫定律可写出电路的微分方程为 (2-23) (2-24) 图2-9 Φ(i)曲线 i Φ i0 Φ0 y0 0 Φ 图2-8 铁芯线圈 由图2-9所示可知，磁通Φ与线圈中电流i之间为非线性关系，即式(2-24)中的系数dΦ/di随线圈中电流的变化而变化，所以ui与i为非线性关系。 假设电路原工作在某一平衡状态(u0, i0)。当工作过程中线圈的端电压