第2章 平面机构的运动简图及自由度.pptVIP

除去虚约束之后，如图（c）所示。求得该机构的自由度 F=3n-2pL-pH=3×3-2×4-0=1 应当指出，虚约束是在特定的几何条件下形成的，它的存在虽然对机构的运动没有影响，但是它可以改善机构的受力状况， 增强机构工作的稳定性。如果这些特定的几何条件不能满足，则虚约束将会变成实际约束，使机构不能运动。因此，在采用虚约束的机构中对它的制造和装配精度都有严格的要求。 归纳起来， 在下述场合中常出现虚约束：  （1） 运动轨迹重合时， 如图2-16所示。  (2) 两构件同时在几处接触而构成多个移动副，且各移动副的导路互相平行时，其中只有一个起约束作用，其余都是虚约束，如图2-15。  (3) 两构件同时在几处配合而构成几个回转副，且各回转副轴线互相重合时，这时只有一个回转副起约束作用，其余都是虚约束。例如回转轴通常都有两个或两个以上同心轴承支持， 但计算时只取一个。  (4) 机构中对运动不起约束作用的对称部分。如图2-17所示的行星轮机构，三个行星轮2，2′，2″对称布置，且作用相同， 故计算时只取其一，其余为虚约束。 图2-17 行星轮机构 习 题 2-1 什么是运动副？平面运动副分为哪几类？各种平面运动副的约束性质如何？ 2-2 平面机构的运动确定条件是什么？机构中从动件的运动规律取决于哪些因素？ 2-3 题2-3图所示为一手摇唧筒， 试绘制其机构运动简图。 2-4 题2-4图所示为一缝纫机下针机构， 试绘制其机构运动简图。 题2-3图 手摇唧筒 题2-4图 缝纫机下针机构 2-5 试绘制如题2-5图所示四种机构的运动简图。  2-6 简易冲床机构如题2-6图所示， 原动件1通过固定在其上面的圆销A带动滑块2绕固定轴心O1点转动，滑块2又带动导槽3′（与圆盘3固定连接）绕固定轴心O2点转动，通过连杆4带动冲头5在机架6中作上下往复运动。 试求：  （1） 绘制机构的运动简图；  （2） 计算机构自由度，判断机构从动件是否具有确定的相对运动？ * 第2章 平面机构的运动简图及自由度 2.1 运动副及其分类 图2-1 平面机构的自由度 2.1.1 低副 1. 回转副 若组成运动副的两个构件只能在一个平面内作相对转动， 这种运动副称为回转副，或称铰链。如图2-2(a)所示的轴承1与轴2组成的回转副，它有一个构件是固定的，故称为固定铰链。图2-2(b)所示构件1与构件2也组成了回转副，它的两个构件都未固定，故称为活动铰链。例如图1-1中曲轴与气缸体所组成的回转副是固定铰链，活塞与连杆、连杆与曲轴所组成的回转副是活动铰链。 图2-2 回转副 2. 移动副  若组成运动副的两个构件只能沿某一轴线相对移动，这种运动副称为移动副。图2-3中构件1与构件2组成的是移动副。例如图1-1所示活塞和气缸体所组成的运动副就是移动副。 图2-3 移动副 2.1.2 高副 两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。 它们的相对运动是转动和沿切线t-t方向的移动。图2-4(a)中的车轮1与钢轨2，(b)中的凸轮1与从动件2，(c)中的轮齿1与轮齿2，分别在其接触处A组成高副。 图2-4 平面高副 图2-5 空间运动副 由以上分析可知，对于平面低副（不论是转动副还是移动副），两构件之间的相对运动只能是转动或移动， 故它是具有一个自由度和两个约束条件的移动副。对于平面高副其相对运动为转动兼移动，所以，它是具有两个自由度和一个约束条件的移动副。 2.2 平面机构运动简图 图2-6 平面运动副的表示方法 图2-7 低副构件的表示方法 图2-8 可以组成三个回转副的构件 一般机构中的构件可分为三类：  (1) 固定件(机架)：用来支承活动构件的构件。例如图1-1中的气缸体就是固定件，用以支承活塞和曲轴等。在研究机构中活动构件的运动时，常以固定件作为参考坐标系。  (2) 原动件：运动规律已知的活动构件，它的运动规律是由外界给定的。比如内燃机中的活塞就是原动件。  (3) 从动件：机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。比如内燃机的连杆和曲轴都是从动件。从动件的运动规律取决于原动件的运动规律和机构的组成情况。任何一个机构中， 必有一个构件被相对当作固定件。例如：气缸体虽然随着汽车运动，但在研究发动机的运动时