第3章 控制系统状态方程求解.pptVIP

根据连续时间状态方程求解公式（3-24），我们假设t0=kT ，并求t=(k+1)T时刻的状态X[(k+1)T] 。 注意U(t)=U(kT)在kT~(k+1)T时段保持不变，则有： 其中：G(T)=eAT，它只与采样周期T 有关； 令： 则： 而且： 时, ； 时, 故： 由于： 所以： H(T)只与采样周期T有关。 在以后的书写中，我们忽略时刻kT中的符号T，直接用k代表kT时刻。这样我们有连续系统离散化后的空间表达式： 其中： 例3.7 试将下列状态方程离散化。 解： 所以有： 当T=0.01时，有： 我们知道，对于标量定常微分方程： 上式两边同时作Laplace变换： 可得： 与式（3-2）类似，我们假设式（3-1）的解X(t)为时间t的幂级数形式，即： 将式（3-3）两边对t求导得： 将式（3-3）代入式（3-1）得： 其中，bi(i=0，1，2，…，∞)为X(t)同维的矢量， 因此： 即： 将各系数代入式（3-3）可得到式（3-1）的解为： 记： 其中eAt为一矩阵指数函数，它是一个n×n的方阵。 所以（3-6）式变为： 当（3-1）式给定的是t0时刻的状态值X(t0)时，不难证明： 从（3-9）式可看出， eA(t-t0)形式上是一个矩阵指数函数，且也是一个各元素随时间t变化的n×n矩阵。但本质上，它的作用是将时刻t0的系统状态矢量X(t0)转移到t时刻的状态矢量X(t) ，也就是说它起到了系统状态转移的作用，所以我们称之为状态转移矩阵(The State Transition Matrix)，并记： 所以： 3.2 eAt的性质及其求法 3.2 Characteristics Solving of eAt 性质1： 性质2： 【证】： (1).根据式（3-7），即有： 上式可知，矩阵指数函数eAt的逆矩阵始终存在，且等于e-At 。 性质3：若矩阵A，B可交换，即AB＝BA，那么e(A+B)t = eAt·eBt ，否则不成立。 【证】： 根据（3-7）式的定义有： 而： 比较上述两式t的各次幂的系数，则当AB＝BA时， e(A+B)t = eAt·eBt 性质4： 【证】： 根据定义有： 所以： 上式右边多项式中，由于t是标量，所以A可以左提或右提出来。所以： 或： 由此可知，方阵A及其矩阵指数函数eAt是可交换的。 性质4可用来从给定的状态转移矩阵eAt中求出系统矩阵A，即： 例3.1 已知某系统的转移矩阵 ，求系统矩阵A。 解：根据（3-11）式有： 性质5：若矩阵A为一对角阵，即A=diag(λ1，λ2，…，λn)， 那么eAt也是对角阵，且： 【证】： 按照（3-7）式，并注意： 性质6：若n×n维方阵A有n个不相等的特征根λi(i=0,1,2,…n) ，设将其转换标准对角型的特征矩阵为M。若转换后的矩阵为： 这时有： 【证】： 由前知道齐次方程 的解为： 对齐次方程作线性变换 ，则有： 即： 且： 所以： 即： 上式经常用来求eAt。 例3.2 已知 ，求 。 解：根据系统矩阵得到系统的特征方程： 因而有： 由系统矩阵的特点可知特征矩阵为： 所以： 性质7：若 为 维的约当块，即： 那么有： 【证】： 显然，AB＝BA，即A、B可交换进行矩阵的相乘。 根据性质3有： 又根据性质5，有： 又根据式（3-7）有： 性质8：若约当标准型矩阵 ， 为 阶的约当块，那么： 性质9：若n×n阶矩阵A有重的特征根，TJ是将A转化为约当标准型J的变换阵，即： 那么有： 当系统矩阵有重的特征根时，上式经常用来求系统的状态转移矩阵eAt。 例3.3 已知系统矩阵如下式所示，求系统的状态转移矩阵eAt。 解： 根据前面知识，可求得变换矩阵TJ： 性质10：设 ， , 则有： 性质11：状态转移矩阵eAt，可表示为有限项之和，即： 其中当A的n个特征根互不相等时，αi(t)满足： 即满足： 若A有相同的特征根时，设λ1为p1重特征根，这时（3-17）只有(n-p1+1)个独立方程，剩下的(p1-1)个方程，可由下列关系添加： 【证】： 下面只证明A有n个不相等特征根的情况。 根据凯利－哈密顿(Cayley－Hamilton)定理，方阵A满足其本身的特征方程，即： 所有Ai(i≥n)都可以表示为A0