电脑辅助自动线加热船壳板弯制系统之与研究.ppt

電腦輔助自動線加熱船殼板彎製系統之研究 (4)-數值控制船殼板彎製加工系統之研究計劃編號: NCS 88-26-2611-E-006-003?執行期限: 86年08 月 01日 至 89年07 月 31日 計劃主持人: 郭興家教授 國立成功大學造船所 簡報內容 摘要: 研究緣由與目的: 研究方法與概述: 系統和模型建立與模擬: 實驗結果: 實驗成果: 摘要 1.船殼板成型在造船過程中，由於過程是經由人工的方式熱彎成形，加工程序煩索。 2.加工技藝傳承不易與工時不易掌控。 3.由研究過程得知在熱彎製船殼板的過程中入熱量(Q)，速度(V)與加工路徑是影響加工後板型的重要因素。 4.加工過程形變的板形動態變化是控制的重要因素。 5.本研究利用在端點位置動態位置回授方法和過程量測補償方法結合，在模糊控制法則理論基礎下，設計與研究數值控制船殼板彎製加工系統。 6.並經實驗結果證實，在12條反算方法所得之加工入熱路徑與Q/V的條件下，經模糊系統加工的船殼板形與模擬所得的板形比較，其平均相似之誤差率約在8%內。 7.可證實經模糊控制器控制下的船殼板彎製加工系統，具有良好板形控制能力。 研究緣由與目的 傳統船殼板彎製: 傳統的船體外殼形狀成形是經由整順，放樣，切割後，藉由有經驗的技術人員以Oxy-Acetylene線加熱(oxy-acetylene-line- heating 方式做小曲面熱加工，利用熱應力造成形變的方法。 1.小曲面熱加工: 利用熱應力造成形變的方法，使船殼板達到所需的曲面外形，此法較利於寬廣的船體外形。 2. 衝壓和滾軋鋼板方式成形: 因受限於加工機械體及模具的大小，故此法僅限於小面積，且大曲面的外形加工。 船舶的製造船艏與船艉的外殼部份 本研究的目的: 為利用模糊法則，發展一套可行的船殼板彎製加工系統，以協助造船自動化的目的。 研究方法與概述 本研究藉由子計劃3之反算方法所得之12條線加工路徑(path)(如表一)，和入熱量與加熱速度之比值(Q/V)為加工系統之輸入條件。以Oxy-Acetylene 為入熱源，懸臂板為固定條件，並以七美輪船體外殼之一面積為實際加工目標。 首先先由子計劃2，藉由熱彈塑理論計算合理之熱影響區的參數和，並給予子計劃3，計算出”加工路徑”和”Q/V”。 子計劃3提供的條件，與本計劃實驗所得之動態形變 (變形與時間關係)結果，和板形量測經驗，利用模糊理論建構模糊邏輯之歸屬函數，決定出之25條之IF-THEN法則(表二) 結合AD/DA,位移計(LVDT)與數控控制器，設計出”數值控制船殼板彎製加工系統”。 The controller block diagram 系統和模型建立與模擬 何以模糊理論建構此系統? * 彎製熱加工過程是非線性行為，由一般受控體的數學模式，控制器難以付諸實現。 模糊理論: L. A. Zadeh 在1965年提出。 優點:不需知道系統確切模式，亦可控制系統。 模糊控制器: 由四部份所組成 (1) Fuzzification interface (2) Knowledge base (3) Reasoning (4) Defuzzification 。 Fuzzy controllerKB:knowledge Base, FI: Fuzzification Interface, DML:Decision Making Logic, DFI:Defuzzification Interface 控制器的設計是藉由不同實驗與子計劃3提供的入熱量Q和不同速度V與所得量測點的形變(displacement)資料做知識庫，以提供最佳的控制指令(即25條規則庫)。 控制器是以固定的入熱量下由端點量測點的形變量為回授值，利用LVDT感測的形變量與目標值之形變誤差量，與形變誤差量的一次微分量做回控，控制數控實驗平台移動熱源的馬達速度(V)，改變移動速度成為(V+CI)，CI為模糊調變之速度值。 模糊函數之歸數函數數學模型(membership function) 形變誤差量的歸數函數為: 形變誤差量的一次微分 兩者的模糊子集為: CI的歸數函數為 其的模糊子集 模糊化的方法是以面積形心法(center of area method)。 量測補償因子 因第一條加熱線加熱後，其板形與實際板形目標有誤差，在加熱第二條加熱線前，令量測補償因子 ( )。其調變關係如下式: Membership functions The flo