第九章离散傅立叶变换以及其它离散正交变换.pptVIP

一．输入－输出法（端口法） 三．状态变量分析法优点 四．名词定义 §9.2 信号流图 一．概述 信号流图方法的主要优点 二．系统的信号流图表示法 三．术语定义 四．信号流图的性质 五．信号流图的代数运算 §9.3 连续时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 状态方程 表示为矢量矩阵形式 状态方程和输出方程分析的示意结构图 状态变量的特性 二．由电路图直接建立状态方程 三．由系统的输入-输出方程或流图建立状态方程 四．将系统函数分解 建立状态方程 §9.4 连续时间系统状态方  程的求解 一．用拉普拉斯变换法求解状态方程 二．用时域法求解状态方程 (二)用时域方法求解状态方程 第一种情况 第二种情况 §9.5 离散时间系统状态方程的建立 一．状态方程的一般形式和建立方法概述 表示成矢量方程形式 各矩阵说明 示意结构图 二．由系统的输入?—输出差分方程建立状态方程 表示成矢量方程形式为 三．给定系统的方框图或流图建立状态方程 §9.6 离散时间系统状态方程的求解 概述 一．矢量差分方程的时域求解 二． 的计算 三．离散系统状态方程的 变换解 §9.7 状态矢量的线性变换 序言 一．在线性变换下状态方程的特性 系数间的关系 二．系统转移函数阵在线性变换下是不变的 三．A矩阵的对角化 四．由状态方程判断系统的稳定性 连续系统稳定性的判断 离散系统稳定性的判断 § 9.8 系统的可控制性与可观测性 一．系统的可控性定义、判别法 二．系统的可观性定义、判别法 三．可控、可观性与系统转移函数之关系 离散系统状态方程的求解和连续系统的求解方法类似，包括时域和变换域两种方法。 矢量差分方程的时域求解 An的计算 离散系统状态方程的z变换解 离散系统的状态方程表示为 此式为一阶差分方程，可以应用迭代法求解。 设给定系统的起始状态为：在 ， 则按式(1)有 以下用迭代法，求 时刻的值： （1） 对于任意n 值，当 可归结为 上式中，当 时第二项不存在，此时的结果只由第一项决定，即 本身，只有当 时，式(2)才可给出完整的 之结果。 (2) 如果起始时刻选 ，并将上述对 值的限制以阶跃信号的形式写入表达式，于是有 还可解得输出为 由两部分组成： 一是起始状态经转移后在 时刻得到的响应分量； 另一是对 时刻以前的输入量的响应。它们分别 称为零输入解和零状态解。 其中 称为离散系统的状态转移矩阵，它与连续系统中 的 　 含义类似，也用符号 表示，写作 它决定了系统的自由运动情况。 可以看出，零状态解中，若令 ，则系统的单位样值响应为 可见，零状态解正是 与 的卷积和，也可写作 关键：计算状态转移矩阵 ，即 。 利用凯莱一哈密顿定理， (3) 设 为A的n个独立的特征单根，用下列联立方程组求系数 将 分别代入（3），即可。 若 的特征根为重根的情况，例如 为A 的m 阶重根， 则对重根部分计算为 和连续系统的拉氏变换方法类似，离散系统的 变换方法也使状态方程的求解显得容易一些。 由离散系统的状态方程和输出方程 两边取 变换 整理,得到 取其逆变换即得时域表示式为: 状态转移矩阵即为 或 在线性变换下状态方程的特性 系统转移函数阵在线性变换下是不变的 A矩阵的对角化 由状态方程判断系统的稳定性 　　从状态变量的选择看出，同一系统可以选择不同的状态变量，但所选每种状态变量相互之间存在着变换关系。它可以看作同一系统在状态空间中取了不同的基底，而状态矢量用不同基底表示时具有不同的形式，因此，对同一系统而言，以各种形式表示的状态矢量之间存在着线性变换关系。这种线性变换，对于简化系统分析是很有用的。 矢量形式 设原基底下状态方程表示为 经变换后 或 系数间的关系 　　从本质上讲状态方程式描述系统的一种方法，而系统转移函数是描述系统的另一种方法。当状态矢量用不同基底表示时，并不影响系统的物理本质，因此对同一系统不同状态变量的选择，系统转移函数应是不变的： 上式以连续系统为例说明状态矢量线性变换的特性，结论同样适用于离散系统。 　　在线性变换中，使A阵的对角化是很有用的变换。A矩阵的对角化，说明系统结构变换成并联结构形式。这种结构形式的每一状态变量之间互不影响，因而可以独立研究系统参