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数字PID控制器的设计 1.模拟PID控制器 在工业控制中，常常采用如下图的PID控制： 其控制规律： 对应的模拟PID调节器的传递函数： 比例控制的作用 作用：对当前时刻的偏差信号e(t)进行放大或衰减，控制作用的强弱取决于比例系数； 特点：它能迅速反应误差，从而减小误差，加快响应速度。 缺点：不能消除静态误差，过大甚至造成系统不稳定。 积分控制的作用 作用：通过对误差累积的作用影响控制量，并通过系统的负反馈作用减小偏差； 特点：与e(t)存在全部时段有关，只要有足够的时间,积分控制将能够消除稳态误差。 缺点：不能及时地克服扰动的影响。 微分控制的作用 作用：反应e(t) 变化的速度，在偏差刚刚出现时产生很大的控制作用，具有超前控制作用； 作用：有助于减小 超调和调整时间，改善系统的动态品质; 缺点：不能消除系统的稳态误差。 数字PID控制算法 数字PID控制—位置型 位置型的缺点: （1）积分项计算量大，存储量大。 （2）u(k)在某一时刻故障，u(k)变大变小，误动作影响大。 数字PID控制——增量型 增量型与位置型的比较 （1）增量型算法不需要累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。 （2）增量型算法得出的是控制量的增量，误动作影响小，不会影响严重系统的工作。而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。 PID参数整定 试凑法（先比例，后积分，再微分） 扩充临界比例度法 扩充响应曲线法 增量式流程图 用计算机实现PID控制 * * + r u e y + + + e(t)=r(t)-y(t) - Kpe d #includereg51.h #define uchar unsigned char #define uint unsigned int #define KP 100 #define TI 2 #define TD 1 #define T 1 sbit start=P3^0; sbit OE=P3^1; sbit EOC=P3^2; float y_cur; //y(k) float y_pre; //y(k-1) float e_cur; //e(k) float e_pre; //e(k-1) float e_last; //e(k-2) float u_cur; //u(k) float u_pre; //u(k-1) float u_aug; //△u(k) uchar AD; uint INPUT=3; uint r; void pid_init() { r=INPUT; y_cur=0; y_pre=0; u_pre=0; e_pre=0; e_last=0; } float pid_process() { float q0, q1, q2; e_cur=r-y_cur; //e(k)=r-y(k) q0=(float)( KP*(1+T/TI+TD/T)); q1=-KP-2*KP*TD/T; q2=KP*TD/T; u_aug=q0*e_cur+q1*e_pre+q2*e_last; //△u(k)=q0*e(k)+q1*e(k-1)+q2*e(k-2) u_cur=u_aug+u_pre; //u(k)=△u(k)+u(k-1) u_pre=u_cur; //u(k-1)=u(k) e_last=e_pre; //e(k-2)=e(k-1) e_pre=e_cur; //e(k-1)=e(k) return u_cur; //返回u(k) } void dac1() { uint out; out=(int)(pid_process()); P0=out; } void delayms() { int i,j; for(i=0;i1000;i++) { for(j=0;j10;j++); { ; } } } *