《物理引擎的研究与实现》论文.docVIP

班 班级 高二（1） 学 研究性学习结题论文 题 目 物理引擎的研究与实现 年 级 高 二 班 级 1 班 课题组长 谭承志 王智贺 导师姓名 范金来 《物理引擎的研究与实现》 Research and Implementation of the physics engine 研究论文暨结题报告 关键字：物理引擎 C# WPF 游戏开发 碰撞 Keywords: Physics Engine C# WPF GameDevelopment Collision 作者：谭承志 王智贺 前言 物理引擎通过为刚性物体赋予真实的物理属性的方式来计算运动、旋转和碰撞反映。为每个游戏使用物理引擎并不是完全必要的简单的“牛顿”物理（比如加速和减速）也可以在一定程度上通过编程或编写脚本来实现。Havok 老牌的君王有不少游戏和软件都选择了他做物理引擎，比如HALO3，失落星球，HL2， 细胞分裂，指环王OnlineHavok对PS2、XBOX、GameCube、PC多种游戏平台都有支持。也是世界顶级游戏公司Valve（Half Life的公司），Pandemci，Remedy等的合作伙伴。这个物理引擎曾经支持过各种类型的游戏，包括racing game，first-persion shooter，MMOGs，adventure games，puzzle games等等。Hovak还曾经负责电影Matrix的部分效果处理。NovodeX --- AGEIA PhysX 新兴的王者，已经有超过60个游戏工作室、公司和研究机构采用了NovodeX的技术。Bullet 开源的霸主， 图1：程序运行截图 我们为这个物理引擎设计了一下交互功能，要了解这个程序就首先从使用介绍。 图2：界面 打开TPDT.PhysicsEngine.exe首先看到的是上图的程序界面，红色框内的是各种设置与控制功能。 暂停/继续：可以令游戏循环暂停或者继续。 添加矩形/圆形物体：可以用鼠标在窗口内拖出一个矩形或圆形。 物体设置：点击选择一个物体后，可以单击此按钮进入物体设置窗口，可以编辑物体的位置，质量，恢复系数。 图3：物体设置窗口 物体交互：点击选择一个物体后，可以单击此按钮，然后在窗口上拖出一条向量，该向量就会被添加到此物体的速度向量上，从而实现交互。 环境设置：点击此按钮，可以打开环境设置窗口，设置重力加速度，万有引力常数，计算方法，与世界比例。 图4：环境设置窗口 测试模式：可以绘制出物体的移动轨迹与碰撞检测框，用作研究。清除轨迹可以删去轨迹。 当单击一个物体后，右上角的黄色框内会显示出选中物体的相关物理即时数据，如所受合力、瞬时速度、位置坐标、质量与世界时间。 最后，最直观的最重要的部分就是画面中央的即时画面，我们制作的物理引擎可以模拟出基础牛顿力学，万有引力与碰撞。而其中最难实现的就是碰撞。接下来我们将针对碰撞检测和处理进行详细的说明。 碰撞检测和处理 5.2.1碰撞检测 要模拟碰撞首先就要能捕获它，在我们的程序当中为了兼顾性能和准确性，我们使用了三种检测方案，包括圆形检测框，AABB包围盒以及SAT分离轴算法。 圆形检测框，以矩形对角线或圆本身的直径为圆形检测框的直径，若两物体圆形检测框发生相交即有可能碰撞进入下一步检测。 AABB包围盒（Axis-aligned bounding box），包围盒算法是一种求解离散点集最优包围空间的方法。基本思想是用体积稍大且特性简单的几何体(称为包围盒)来近似地代替复杂的几何对象。 SAT分离轴(Separating Axis Theorem)算法，在平面中，对于任意的凸多边形，都有许许多多的边，将所有边都看作轴，对于每一个轴，只要两个检测碰撞的物体在某一轴上的投影没有重合，即未碰撞，反之发生了碰撞。这基本上可以得到很精确的结果。 前两种算法是为了保证能高排除大多数不可能碰撞的物体，从而节省性能避免复杂的SAT计算。这种设计当初是为了用于角运动多变的情况，但后来由于难度的增加，调试的困难，我们就放弃了角运动的模拟，所以换句话说这种设计已经用不上了，但为了统一性和以后方便继续开发，就保留了这种检测模式。 5.2.1碰撞处理 捕获到碰撞后，还要对碰撞进行分析，找出相关物理量，并作出相应反应。我们在这里推了很多算法，但大多数都因为各种bug而废弃了，最后我们组采用了，回溯法，就是作出物体相对速度的方向，