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内容提要 简单控制系统的结构、性能指标 简单控制系统的设计 被控变量的选择 操纵变量的选择 测量元件特性的影响 控制器控制规律的选择 控制器参数的工程整定 临界比例度法 衰减曲线法 经验凑试法 最大偏差A；超调量 衰减比(A-C)/(B-C)；4:1~10:1 余差C； 过渡时间ts； 振荡周期T。 1. 最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 超调量也可以用来表征被控变量偏离给定值的程度。 2. 衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为4～10之间为宜。 3. 余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应的系统称为有差系统。反之就为无差调节和无差系统。 4. 过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的±５％（也有的规定为±２％）。 5.振荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短一些为好。 分析 过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200×（±2％）＝±4℃，这时，可在新稳态值（205℃）两侧以宽度为±４℃画一区域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。 偏差积分性能指标 若要对几种过渡过程曲线做出谁是最优的评论，则首先应规定“最优”的性能指标。一般采用误差函数的积分形式表示。 误差：希望输出、实际输出 但系统有余差时： 第一节 简单控制系统的结构、性能指标 ①平方误差积分指标（ISE): ②时间乘平方误差积分指标（ITSE): ③绝对误差积分指标（IAE)： ④时间乘绝对误差积分指标（ITAE)： 对各种性能指标加以分析理解： ① IAE(绝对误差积分)指标在图形上就是偏差面积分，它对于出现在设定值附近的偏差和出现在远离设定值的偏差面积是同等对待的。而ISE(平方误差积分)指标，却对同一偏差面积由于离设定值远近不同引起的目标值J是不一样的。 ② ITAE(时间乘绝对误差积分指标)是把偏差面积用时间来加权，同样的偏差面积，由于在过渡过程中出现时间的先后不同其目标值J是不同的。 ③ ITSE(时间乘平方误差积分指标)兼有ISE和ITAE的特点，用它来调整控制器参数，可以得到比较理想的结果。 第一节 简单控制系统的结构、性能指标 第一节 简单控制系统的结构、性能指标 第二节 简单控制系统的设计 一、被控变量的选择 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 二、操纵变量的选择 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 三、测量元件特性的影响 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计四、控制器控制规律的选择 四、控制器控制规律的选择 四、控制器控制规律的选择 （1）双位控制 （2）比例控制 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 积分控制 第二节 简单控制系统的设计 微分控制 理想的微分作用TDS 在物理上是不能实现的，一般用超前－滞后单元来产生近似的微分作用。 其中， 的取值：1/6~1/20 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 第二节 简单控制系统的设计 积分饱和及其防止