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以松下Minas A4 系列伺服驱动器为例，介绍PLC 控制伺服电机的方法。伺服电机有三种控
制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的 Pr02 参数与 32(C-MODE)
端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法。
一、按照伺服电机驱动器说明书上的位置控制模式控制信号接线图连接导线
3(PULS1) ，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1 连接直流电源正极(24V 电源需串连2K 左
右的电阻),PULS2 连接控制器(如PLC 的输出端子) 。
5(SIGN1) ，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1 连接直流电源正极(24V 电源需串连2K
左右的电阻),SIGN2 连接控制器(如PLC 的输出端子) 。当此端子接收信号变化时，伺服电机
的运转方向改变。实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42 这两个参数控制。
7(com+)与外接24V 直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使
能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕( 电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制
器发出的脉冲与方向信号运转。其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等
可根据您的要求接入控制器。构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1 、Pr02控制模式选择，设定Pr02 参数为0 或是3 或是4 。3 与4 的区别在于当32(C-MODE)
端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02 设定为0 或是3 或是4 是一样的。
2 、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到
伺服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20 也是很重要的
参数) ，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.
3 、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为 0) 即可。也就是选择 3(PULS1) ，
4(PULS2) ，5(
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