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3.4 NURBS曲线与曲面 B样条曲线包括其特例的Bezier曲线都不能精确表示出抛物线外的二次曲线，B样条曲面包括其特例的Bezier曲面都不能精确表示出抛物面外的二次曲面，而只能给出近似表示。 提出NURBS方法，即非均匀有理B样条方法，主要是为了找到与描述自由型曲线曲面的B样条方法既相统一、又能精确表示二次曲线弧与二次曲面的数学方法。 两类研究问题 逼近问题：圆弧的Bezier曲线逼近，挪威Oslo学派的工作 精确表示问题：权因子、顶点满足什么条件才能精确表示圆弧？ 在讲NURBS 的定义前，先回顾一下B样条的定义： 3.4.1 NURBS曲线的定义 NURBS曲线是由分段有理B样条多项式基函数定义的 其中 为控制顶点（构成控制多边形）, 为权因子， 为定义于非均匀控制矢量上的k次B-样条基函数： 若未经说明，一般假定， , ； 其中： 称为有理基函数，是 的分段有理函数。 Ri,k(t)具有k阶B样条基函数类似的性质： 局部支承性：Ri,k(t)=0，t?[ti, ti+k] 权性： 可微性：如果分母不为零，在节点区间内是无限次连续可微的，在节点处 (k-1-r)次连续可导，r是该节点的重复度。 若?i=0，则Ri,k(t)=0； 若?i=+?，则Ri,k(t)=1； NURBS曲线与B样条曲线具有类似的几何性质： 局部性质。 变差减小性质。 凸包性。 在曲线定义域内有与有理基函数同样的可微性。 如果某个权因子为零，那么相应控制顶点对曲线没有影响。 若 ，则当 时， 非有理与有理Bezier曲线和非有理B样条曲线是NURBS曲线的特殊情况 3.4.2 齐次坐标表示 齐次坐标系xyw中的控制顶点为 k阶非有理B样条曲线可表示为： 以坐标原点为投影中心，则得到平面曲线 三维空间的NURBS曲线可以类似地定义。 非有理B样条的算法可以推广到NURBS曲线，只不过是在齐次坐标下进行。 3.4.3 权因子的几何意义 如果固定曲线的参数t，而使 变化，则NURBS曲线方程变成以 为参数的直线方 程，即NURBS曲线上t值相同的点都位于同一直线上。 分别是 对应曲线上的点，即 N，Bi可表示为： 其中 (Pi，Bi，N，B)四点的交比 （1）若?i增大或减小，则?也增大或减小，所以曲线被拉向或推离开Pi点； （2）若?j增大或减小，曲线被推离或拉向Pj（j?i）。 3.4.4圆锥曲线的NURBS表示 取节点向量为 则NURBS曲线退化为二次Bezier曲线，且可以证明，这是圆锥曲线弧方程。 称为形状因子， 的值确定了圆锥曲线的类型。 时，上式是抛物线弧， 时，上式是双曲线弧， 时，上式是椭圆弧。 时，上式退化为一对直线段P0P1和 P1P2， 时，上式退化为连接两点P0P2的直线段 3.4.5 NURBS曲线的修改 常用的方法有修改权因子、控制点和反插节点。 修改权因子 当保持控制顶点和其它权因子不变，减少或增加某权因子时，曲线被推离或拉向相应顶点。 欲将曲线在该点S拉向或推离控制顶点Pi一个距离d，以得到新点S’，可由重新确定相应的权因子 使之改变为 来达到 修改控制顶点 修改控制顶点的位置，曲线随之变形。 基于几何约束的形状修改(修改控制顶点) 问题的提法：求新的控制顶点，使曲线上的 点S变到T。 T S P(t) 将曲线改写为 其中 约束优化方法 假设控制顶点 改变，以满足点约束。我们对以上每个点，给一个扰动量 ，并用约束优化方法求之。 约束条件为 令 由 Lagrange 函数 可得方程组 解方程组可得 当只有一个控制顶点可动时，即为 此为CAD主编Piegl于1