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第二章 插补和刀补计算原理 概述 逐点比较法 数字积分法 数字脉冲乘法器 数据采样插补法 其它插补方法 刀具半径补偿 插补技术是数控系统的核心技术 §2-1 概述 1. 插补的定义 加工直线的程序 §2-1 概述 1. 插补的定义 数据密集化的过程。数控系统根据输入的基本数据（直线起点、终点坐标，圆弧圆心、起点、终点坐标、进给速度等）运用一定的算法，自动的在有限坐标点之间形成一系列的坐标数据，从而自动的对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个线段的轨迹分析，以满足加工精度的要求。 §2-1 概述 2. 分类 插补是数控系统必备功能，NC中由硬件完成，CNC中由软件实现，两者原理相同。 基准脉冲插补（脉冲增量插补） 逐点比较法 数字脉冲乘法器 数字积分法 矢量判别法 比较积分法 数据采样插补（单位时间） §2-2 逐点比较法 应用广泛，能实现平面直线、圆弧、二次曲线插补，精度高。 一、逐点比较法直线插补 §2-2 逐点比较法 一、逐点比较法直线插补 1. 基本原理 在刀具按要求轨迹运动加工零件轮廓的过程中，不断比较刀具与被加工零件轮廓之间的相对位置，并根据比较结果决定下一步的进给方向，使刀具向减小误差的方向进给。其算法最大偏差不会超过一个脉冲当量δ。 每进给一步需要四个节拍： §2-2 逐点比较法 一、逐点比较法直线插补 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 偏差判别 §2-2 逐点比较法 一、逐点比较法直线插补 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 坐标进给 §2-2 逐点比较法 一、逐点比较法直线插补 2. 算法分析（第Ⅰ 象限） 终点比较 用Xe+Ye作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 §2-2 逐点比较法 一、逐点比较法直线插补 3. 运算举例（第Ⅰ 象限） 加工直线OA，终点坐标xe=5, ye=3, E8=xe+ye=8, F00=0 插补过程演示 §2-2 逐点比较法 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 偏差判别 §2-2 逐点比较法 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 坐标进给 §2-2 逐点比较法 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 终点比较 用(X0-Xe)+(Ye-Y0 )作为计数器，每走一步对计数器进行减1计算，直到计数器为零为止。 总结 §2-2 逐点比较法 二、逐点比较法圆弧插补（第Ⅰ 象限逆圆弧） 3. 运算举例（第Ⅰ 象限逆圆弧） 加工圆弧AE，起点(4,3)， 终点(0,5) ，E=(4-0)+(5-3)=6 插补过程演示 【例题】?试推导出逐点比较法插补图 2-56 所示抛物线 的偏差函数递推公式，并写出其插补 ，从 O(0 ， 0) 点至 E(4 ， 4) 点的过程，绘出其插补轨迹。 §2-2 逐点比较法 逐点比较法总结 判别：判别刀具当前位置相对于给定轮廓的偏差状况。 进给：根据判断结果，控制相应坐标轴的进给方向。 运算：按偏差计算公式重新计算新位置的偏差值。 比较：若已经插补到终点，结束插补计算，否则重复上述过程。（方框图和流程图见P28） §2-2 逐点比较法 思考问题： 1. 不同象限的直线、圆弧插补算法相同吗？ 2. 同一象线的逆时针圆弧和顺时针圆弧插补算法一样吗？ * N3G01X-45000Y-75000F150 数学模型：直线、圆弧、二次曲线、螺旋线、自由曲线等 要求：实时性好，算法误差小、精度高、速度均匀性好 y o x A(xe,ye) 脉冲当量δ 相对于每个脉冲信号， 机床移动部件的位移， 常见的有：0.01mm