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二、脉冲增量插补 （一）逐点比较法 逐点比较法：被控制对象在数控装置的控制下，按要求的轨迹运动时，每走一步都要和规定的轨迹比较，根据比较的结果决定下一步的移动方向。 逐点比较法的特点： ·运算直观 ·插补误差小于一个脉冲当量 ·输出脉冲均匀 ·输出脉冲的速度变化小 ·调节方便 逐点比较法应用对象：两坐标开环CNC系统中应用。 1.逐点比较法直线插补算法 ⑴判别函数及判别条件 ⑵进给方向判别 ⑶迭代法偏差函数F的推导 ⑷插补步骤 图8－1 逐点比较法工作循环图 图8－2 逐点比较法直线插补轨迹 2.逐点比较法圆弧插补 （1）判别函数及判别条件 （2）进给方向判别 （3）迭代法偏差函数F的推导 （4）逐点比较法圆弧插补终点判别 ⒊ 坐标变换及自动过象限处理 （2）逐点比较法圆弧插补象限与坐标变换 （3）圆弧插补自动过象限处理 ①象限边界处理 ②过象限判断 ③过象限处理 4. 逐点比较法的进给速度 设发向X、Y坐标脉冲的频率为fx和fy，则沿X、Y坐 标的进给速度分别为： Vx=60δfx Vy=60δfy 三、数字增量插补 （二）直线插补算法 1.直线插补原理 ⒉实用直线插补算法 8.2 刀具半径补偿