数控技术第4章_1.ppt

三、 数字增量插补（数据采样插补法） 用于闭环和半闭环位置采样控制系统（主要包括三项内容：插补，反馈采样及控制）。 插补就是选择合适的插补周期，计算出插补周期内各坐标轴的移动增量（粗插补）；而把移动增量转化为跟随误差和速度指令等将是反馈采样及控制的任务（精插补）。 第一节 插 补 原 理 与 程 序 设 计 伺服 电机 工作台 速度控制 单元 传动 机构 位置 控制 检测反馈 插补器 常用时间分割插补算法——把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该单位时间间隔T称为插补周期。插补周期T内的合成进给量f 称为一次插补进给量。 根据进给速度F，将给定轮廓曲线按插补周期T分割为插补进给段（轮廓步长），即用一系列首尾相连的微小线段来逼近给定曲线。每经过一个插补周期就进行一次插补计算，算出下一个插补点。 若进给速度F的单位取mm/min，插补周期T的单位取ms，插补进给量的单位取μm，则 一次插补进给量 ： 　　 例：ＦＡＮＵＣ７Ｍ系统　设F为程序编制中给定的速度指令（单位为mm/min) ；插补周期T为８ｍｓ； f 为一个插补周期的进给量(单位为μm) ;则 （一）数字增量插补的原理 1000 60x1000 FT f = 1、插补周期T与插补运算时间的关系 插补周期T 必须大于插补运算