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实 验 机电学院首页 → 教学实验中心 → 教学资源库 → 实验教材 → “机构运动简图绘制实验指导书” 及“实验报告封皮” 实验指导教师：高安礼 实验地点：11#3048房间 * * 构件和运动副组成了运动链 运动链满足一定条件时，称为一个机构 在前面讲到机构定义的时候，我们把机构中各个构件起了一个名字，固定不动的叫做……机架，给定运动规律的构件叫做原动件 ，根据机构成立的条件， 我们又知道，机构的自由度数目等于原动件的数目，那么很显然剩下的这些从动件组成的运动链自由度等于0 这个例子中从动件包括两个构件，我们把这样一个构件组称为基本杆组， 当然这个例子比较简单，如果从动件包含的构件比较多，我们还可以继续拆分，最终把最简单的不可再拆的………… * 这个概念很好理解，但是这里所指的一定的条件到底指的是什么条件呢？ 因为机构传递的是运动和动力，从这两个功能不难想出需要什么条件 首先从运动不变的角度来看，代替前后机构的自由度不能改变 选择那一个来替代平面高副呢？还需要从动力传递的角度满足的第二个条件 * 只看这个定义，大家如果还不能完全明白基本杆组到底是个什么东西的话，我们可以再进一步看看它的特征 以平面低副机构为例来说明 回忆平面低副机构的定义：只包含转动副和移动副，五级副 * 有了基本杆组这个概念，和机构的组成原理，我们就可是开始设计一个新机构了 * 在回到自由度公式，说明不同构件数目、运动副类型。数目组合可以得到同样自由度大小 说明设计过程是一个创造性过程 * 我们可以用一个个基本杆组组成新机构，同样也可以对已有的机构进行拆分， 为什么要把机构拆开呢？咱们拆也不能白拆，拆分的目的是为了在对已有的机构进行运动分析和动力分析时，可以有的放矢地采用相应的方法 * 有些这些知识，我们是不是就可以拿到一个机构就可以拆了呢？ 来看一下这两张图有没有什么区别？ * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 * 这章知识是后面课程学习的基础，在后面几个章节，我们将详细讨论几种常见机构的组成特征，运功特性、功能和设计方法 机构自由度、机构运动简图将是之后频繁用到的两个主要的工具 为了掌握好这章内容，我们布置几个作业，以巩固这些知识 F=3n-2PL-PH =3? 2 -2? 3 -0 =0 F=3n-2PL-PH =3? 3 -2? 5 -0 =-1 三个构件通过三个转动副相连, 相当于一个构件。 2.机构(运动链)具有确定相对运动的条件 有一个机架 自由度大于零（F0） 原动件数 =自由度数 （通常，原动件为含低副构件且与机架相连, 只有一个自由度。） 3.注意事项 复合铰链 m个构件(m?3)在同一处构成共轴线的转动副 4 1 2 3 5 6 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 6 0 ＝ 3 F ＝ 3n－2PL－PH ＝ 3? －2? － 5 7 0 ＝ 1 m-1个低副 复 ? ? —计算在内 5 2 3 1）要正确计算运动副数目 ② F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 6 0 ＝ 9 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 7 10 0 ＝ 1 ? 复 复 复 复 例3 圆盘锯机构 ② ② ② ② F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 3 3 1 ＝ 2 3.注意事项（续） 机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。 局部自由度 ? —排除 F＝3n－2PL－PH-F? ＝3? －2? － - 3 3 1 ＝ 1 1 这时 F＝3n－2PL－PH-F? 式中F? 为局部自由度数目 ? 2） F＝3n－2PL