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证 设P 为n 阶正交矩阵,a , b 为任意两个n维
向量.
T T T T
Pa ,Pb Pa Pb a P Pb a b a ,b .
(1)
(2 )上式当a = b时,
Pa Pa ,Pa a ,a a .
3 )由(1)和(2 ),得
(
, a,b
Pa Pb
arccos Pa Pb arccos a b . 证毕
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