快速刀具伺服分数阶PID控制仿真的研究.pdfVIP

第27卷第8期 机 电 工 程 V01．27No．8 2010年 8月 JournalofMechanical＆ElectricalEngineering Aug．2010 快速刀具伺服分数阶PID控制仿真的研究；l= 朱志伟 ，赵绍昕，王 刚，周晓勤 (吉林大学 机械科学与工程学院，吉林 长春 130022) 摘要 ：利用分数阶PID控制 ，提出了一种新的快速刀具伺服 (FTS)跟踪控制方法，以改善兀1S的控制性能。根据差分进化算法，讨论 了分数阶PID控制器的参数整定；通过数值仿真，考察了该方法的可行性和有效性。针对FTS的轨迹跟踪，根据响应时间、跟踪精 度等指标，详细比较了分数阶PID控制与传统PID控制的性能。仿真结果表明，分数阶PID控制器的阶跃响应时间约为5×10～s， 是PID控制响应时间的42％，对频率为 1kHz，幅值为 l m的正弦信号的跟踪误差约为6nm，是PID跟踪误差的50％，验证了基于 分数阶PID控制器实现FTS轨迹跟踪控制的可行性和优越性。 关键词：超精密加工；快速刀具伺服；轨迹跟踪控制；分数阶PID控制 中图分类号：TH39：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—4551(2010)08—0006—04 Simulation offasttoolservocontrolbasedonfractionalPID controller ZHU Zhi—wet，ZHAOShao—xin，WANG Gang，ZHOUXiao—qin (CollegeofMechanicalScienceandEngineering，JilinUniversity，Changchun130022， Abstract：Inordertoimprovethecontrolperformanceoffasttoolservo(FTS)，anewtrackingcontrolmethod，basedonfractionalPIDcon— troller，WaSproposedfortheFTS．A differentialevolutionalgorithm wasemployedfortheparametertuningofthefractionalPID controller． Thefeasibilityandavailabilityoftheproposedcontrollerwereexaminedbynumericalsimulation．Thecontrolperformancesoffractionaland conventionalPID controllerswerewellcomparedbasedonperformanceindexes，includingresponsetimeandtrackingaccuracy．Thestepre’ sponsetimeoffractionalPID controllerisabout5×10一 Sandis42％ ofPID controller．thetrackingerrorofasinewavewith1kHzfre— quencyand1Ixm amplitudeisabout6nm andis50％ ofPID controller．TheresultsofthesimulationverifythatfractionalPIDcontrolleris ofmoreexcellentcontrolperformancethanconventionalPID controller，anditissuitableforthetrackingcontroloffasttoolservo． Keywords：ultra—precisionmachining；fasttoolservo(FTS)；trajectorytrackingcontrol；rfactionalPIDcontroller 被加工表面的面形精度和表面质量在很大程度上 0 引 言