快速刀具伺服系统自抗扰控制的研究与实践.ashx.pdf

第30卷第 12期 控 制 理 论 与 应 用 Vol1．30N0．12 2013年 12月 ControlTheory＆Applications Dec．2013 DOI：10．7641，CTA．2013．31060 快速刀具伺服系统 自抗扰控制的研究与实践 吴 丹十，赵 彤，陈 恳 (清华大学机械工程系，北京 1000841) 摘要：快速刀具伺服系统(fasttoolservo，Frs)是实现非圆截面和非轴对称表面零件加工的关键部件．加工过程 中，FTS应克服时变切削力负载和 自身参数的非线性，驱动刀具完成高频高精度跟踪运动．为了解决FTS的快速精密 跟踪控制问题，根据刀具运动参考轨迹已知的特点，应用 自抗扰控制原理和前馈控制策略，针对基于剪应力和正应 力电磁驱动的两种直线执行机构，分别设计了采用线性和非线性扩张状态观测器的自抗扰控制器，并利用传递函数 和描述函数方法，分析了线性控制器的跟踪精度和动态刚度特性，探讨了非线性控制系统的极限环问题．两种基于 白抗扰控制的快速刀具伺服系统 已应用于发动机椭圆截面活塞的精密车削和二维正弦微结构表面的超精密车削， 满足了加工需求．研究与应用结果表明：自抗扰控制思想独特、算法易于工程实现，具有很好的工程应用价值． 关键词：快速刀具伺服系统；自抗扰控制；频域分析：描述函数 中图分类号：TP275 文献标识码： Researchandindustrialapplicationsof activedisturbancerejectioncontrolt0fasttoolservos W U DanT ． ZHAOTong．CHEN Ken (DepartmentofMechanicalEngineering，TsinghuaUniversity,Bering100084，China) Abstract：Fasttoolservosplaycrucialrolesinmachiningworkpieceswithnoncircularcrosssectionsornon—rotationally symmetricsurfaces，byactuatingthecuttingtooltocompletedesiredtrackingmotionswithhighaccuracyandathigh speed，inthepresenceoftime—varyingcuttingforcedisturbanceandnonlinearplantpraameters．Tothisend，twoactive disturbancerejecfionsolutionsraedevelopedtocontrolthesherasrtessandnormalstresselectromagneticallydrivenlinera actuators．Giventhereferencetrajectoriesofthecuttingtool，thefeed—forwardstrategyiscombinedtheactivedisturbance rejectiondesignwiththelinearandnonlineraextendedstateobservers．Thetrackingaccuracyanddynamicstiffnessare analyzedusingclassicfrequencyresponsemethodforthelinera controller；andtheexistenceoflimitcyclesassociatedwith thenonlinearcontrolleri