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化工设备 化工科技,2004,12(6):42~44 SCIENCETECHNOLOGYlNCHEMICALINDUSTRY 基于自抗扰控制器的直流双闭环调速系统 徐晗1,徐宇2,刘德君3 (1.吉林燃料乙醇有限责任公司,吉林吉林132010;2.北华大学北大电气公司,吉林吉林132021:3.北华大 学电气工程学院,吉林吉林 132021) 摘 要:一种新型的直流调速系统,速度环采用自抗扰控制器,该控制器对系统的内部扰动和外部 扰动进行观测,并加以补偿。仿真结果表明,采用自抗扰控制器具有较好的动态性能、鲁棒性和无超调。 该技术广泛应用于化工厂机泵系统中。 关键词:自抗扰控制器;扩张状态观测器;双闭环 703.61 中图分类号:TH 文献标识码:A 文章编号:1008.05ll(2004)06.0042.03 传统的直流双闭环调速系统其速度环、电流 该种控制方案实时性好,具有较强的鲁棒性、快速 环均采用常规的PI控制器,这种控制方案虽能满 性和精确性。该项技术是一项精确控制技术,有 足一定的调速性能要求,由于在速度环采用积分 利于节能和方便控制。该技术可广泛应用在石油 环节,因此在启动和调节过程难免有超调出现;且 化工装置上。 当系统的电枢电阻和转动惯量等参数发生变化 1 自抗扰控制器的设计 时,控制器不能适应新的参数要求,降低了系统的 调速性能。自抗扰控制器是一种新型的非线性 自抗扰控制器是由跟踪.微分器(TD)、扩张 PID控制器,通过扩张状态观测器观测出系统的 状态观测器(EsO)和误差非线性反馈控制律三部 状态,同时还观测出系统的内部扰动和外部扰动, 分构成的一种非线性控制器…。以二阶被控对 并用前馈方法将观测出的扰动加到系统的输入 象为例,其结构如图l所示。 端,使系统成为简单的线性系统。仿真结果表明, 雏獗藏皑饕斗趟 y(f) BI芦堕划掣砟:川I—— 22。l:!::!.! 扩张状态观测器 =2- 图1 自抗扰控制器的结构图 自抗扰控制器利用TD为参数输入安排过渡 造成的控制量的剧烈变化以及输出量的超调。 过程,得到光滑的输入信号,并求取其微分信号。 EsO是自抗扰控制器的核心部分,利用它不仅能 在经典PID控制器中,其快速性与超调的矛盾来 估计各个状态变量,而且能估计到扰动。把TD 源于未对给定输入做任何处理就直接加到控制器 输出与扩张状态观测器输出进行取误差运算,形 中。跟踪微分器能快速无超调地跟踪输入信号并 成状态变量误差,这些状态变量误差经过非线性 给出较好的微分信号。因此避免了由设定值突变 反馈控制律运算,然后再加上扩张状态观测器对 未知扰动(内扰和外扰)的估计的补偿量形成被控 对象的控制量,进而提高系统的抗扰性。 收稿日期:2004.1I.05 采用的自抗扰控制器的形式为: 作者简介:徐晗(1973一),女,吉林农安人,吉林燃料乙 醇有限责任公司助理工程师,主要从事电气管理和技术 TD 工作。 万方数据 第6期

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