自抗扰控制器的直流双闭环调速系统.pdfVIP

化工设备 化工科技，2004，12(6)：42～44 SCIENCETECHNOLOGYlNCHEMICALINDUSTRY 基于自抗扰控制器的直流双闭环调速系统 徐晗1，徐宇2，刘德君3 (1．吉林燃料乙醇有限责任公司，吉林吉林132010；2．北华大学北大电气公司，吉林吉林132021：3．北华大 学电气工程学院，吉林吉林 132021) 摘 要：一种新型的直流调速系统，速度环采用自抗扰控制器，该控制器对系统的内部扰动和外部 扰动进行观测，并加以补偿。仿真结果表明，采用自抗扰控制器具有较好的动态性能、鲁棒性和无超调。 该技术广泛应用于化工厂机泵系统中。 关键词：自抗扰控制器；扩张状态观测器；双闭环 703．61 中图分类号：TH 文献标识码：A 文章编号：1008．05ll(2004)06．0042．03 传统的直流双闭环调速系统其速度环、电流 该种控制方案实时性好，具有较强的鲁棒性、快速 环均采用常规的PI控制器，这种控制方案虽能满 性和精确性。该项技术是一项精确控制技术，有 足一定的调速性能要求，由于在速度环采用积分 利于节能和方便控制。该技术可广泛应用在石油 环节，因此在启动和调节过程难免有超调出现；且 化工装置上。 当系统的电枢电阻和转动惯量等参数发生变化 1 自抗扰控制器的设计 时，控制器不能适应新的参数要求，降低了系统的 调速性能。自抗扰控制器是一种新型的非线性 自抗扰控制器是由跟踪．微分器(TD)、扩张 PID控制器，通过扩张状态观测器观测出系统的 状态观测器(EsO)和误差非线性反馈控制律三部 状态，同时还观测出系统的内部扰动和外部扰动， 分构成的一种非线性控制器…。以二阶被控对 并用前馈方法将观测出的扰动加到系统的输入 象为例，其结构如图l所示。 端，使系统成为简单的线性系统。仿真结果表明， 雏獗藏皑饕斗趟 y(f) BI芦堕划掣砟：川I—— 22。l：!：：!．! 扩张状态观测器 =2- 图1 自抗扰控制器的结构图 自抗扰控制器利用TD为参数输入安排过渡 造成的控制量的剧烈变化以及输出量的超调。 过程，得到光滑的输入信号，并求取其微分信号。 EsO是自抗扰控制器的核心部分，利用它不仅能 在经典PID控制器中，其快速性与超调的矛盾来 估计各个状态变量，而且能估计到扰动。把TD 源于未对给定输入做任何处理就直接加到控制器 输出与扩张状态观测器输出进行取误差运算，形 中。跟踪微分器能快速无超调地跟踪输入信号并 成状态变量误差，这些状态变量误差经过非线性 给出较好的微分信号。因此避免了由设定值突变 反馈控制律运算，然后再加上扩张状态观测器对 未知扰动(内扰和外扰)的估计的补偿量形成被控 对象的控制量，进而提高系统的抗扰性。 收稿日期：2004．1I．05 采用的自抗扰控制器的形式为： 作者简介：徐晗(1973一)，女，吉林农安人，吉林燃料乙 醇有限责任公司助理工程师，主要从事电气管理和技术 TD 工作。 万方数据 第6期