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Hohai Univ. 第一章 绪论 第二章 被控过程的数学模型 第三章 单回路控制系统设计 第四章 串级控制系统 第五章 比值控制系统 第六章 均匀控制系统 第七章 前馈控制系统 第八章 选择性控制系统 第九章 分程控制系统 第十章 传热设备的控制 §1-1 课程的性质和教学安排 凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制通称为过程控制。 §1-2 过程控制的发展概况 生产过程自动化是保持生产稳定、降低消耗、减少成本、改善劳动条件安全和、保证提高劳动生产率重要手段，一直起着极其重要的作用。其发展经历了以下几个方面： 1、初期阶段(30～40年代) 2、简单仪表化阶段(40～60年代) 3、综合自动化阶段(60～70年代中期) 4、全盘自动化(及智能化)阶段(70年代中期自今) §1-3 过程控制的特点 §1-4 过程控制的组成及术语 一、系统组成 2、系统方块图 3、主要组成部分 (1) 被控对象：生产过程中被控制的工艺设备或装置。 (2) 检测变送单元：测量输出信号并将它转化为标准信号。 (3) 控制器：实时地对被控系统施加控制作用。 (4) 执行器：将控制信号进行放大以驱动控制阀。常见的有气动和电动两种。 (5) 控制阀：控制进料量。有气开式和气关式之别。 3、干扰： 凡是影响被控量的各种作用均叫做干扰或扰动。分内干扰和外干扰。(内干扰如原料成分变化等。) 4、被控参数：即调节介质。如储水槽液位控制系统的给水量。 5、测量值: 被控变量经检测变送后即是测量值。 6、给定值： 即被控变量的设定值。 7、偏差值：准确地说，应是被控量的给定值与实际值之差。但能够直接得到的信号是被控量的测量值，故通常把给定值与测量值之差称作为偏差。 8、调节器输出：根据偏差值、经一定算法得到的输出值。调节器输出亦称控制作用。 二、按设定值形式分类 5、按是否形成闭合回路分类：开环，闭环 是工业生产过程中应用最大的一种过程控制系统。在运行时，系统被控量的给定值是不变的。有时根据生产工艺要求，被控量的给定值保持在规定的小范围附近波动。 2、随动控制系统 其给定值按预定的时间程序来变化。如机械工业中的退火炉的温度控制系统，其给定值是按升温、保温、逐次降温等程序变化的。家用电器中应用定值控制系统的也很多，如电脑控制的洗衣机、电饭煲等。 第二章 被控过程的数学模型 控制通道--控制作用与被控量间的信号联系； 扰动通道--扰动作用与被控量间的信号联系。 2、参量关系分析 讨论：(1) 静态时，q1=q2=dh/dt=0 ; (2) 当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有 3、建立数学模型 4、容量和阻力的概念 (二) 具有纯滞后单容过程的数学模型 1、纯滞后的概念 纯滞后是普遍存在的，如下页图所示。 (三)、多容过程的数学模型 2、三容过程的微分方程模型 3、三容过程的方框图 由式(2-10)的拉氏变换，可得图2-6。 二、无自衡过程的数学模型 无自衡过程的概念：如下图。 (一)、单容过程的数学模型 而在无自衡过程(图2-8)下，因q2=0，故 §2-3 试验法建模 --过程辨识 转换的思路是： (三)、由阶跃响应曲线确定过程的传递函数 多数过程的数学模型表达式如下所示。 1、确定一阶惯性环节的参数 通过分析，得斜率为： 2、确定有时滞的一阶惯性环节的参数 (2)、图解法：如下图2-14 b)。 3、二阶惯性环节的参数 响应曲线如图所示。 得 对正常生产影响小。转换成阶跃响应的方法如下图。 一、响应曲线法 问题的提出：大多数工业过程的机理模型是很难建立的，只有采用实验建模。 是一种时域法辨识对象的动态特的方法。 (一)、阶跃扰动法测定对象的响应曲线 实验时往往会对正常生产造成影响。 (二)、矩形脉冲法测定对象的响应曲线 将矩形脉冲看成正负两个等幅的阶跃信号，据此而得到输出的阶跃响应。即 x(t)=x1 (t)+ x2(t) =x1 (t)- x1(t-a) (2-20) 则 y*(t)=y(t)-y(t-a) 或 y(t)= y*(t)＋y(t-a) (2-21) 用式(2-21)进行转换的过程如图2-11中部(有自衡过程)和下部(无自衡过程)。 (1)、放大系数 (2)、时间常数 a、切线法：如右图。 b、图解法（半对数法）：下图 图2-