7月5号 第7章 线性离散控制系统.ppt

第7章 线性离散控制系统 7.1 引言 7.2 信号的采样与恢复 单位脉冲信号的表达式为： 脉冲函数，是一宽度为 ，高度为 的矩形脉冲，矩形的面积为A。当 趋于零时，是一宽度为0，面积为A，幅值为无穷的理想脉冲。当A=1时，称为理想单位脉冲函数，亦称 函数。 单位脉冲函数可看作是单位阶跃函数的导数。理想的单位脉冲信号实际上是不存在的，只具有数学意义，但在自动控制系统的研究中具有重要的作用。例如，通过系统对脉冲函数的响应，可以研究系统对任意形式外作用的响应，这是因为任意形式的外作用可以看作是在不同时刻存在的，强度不同的无限多个脉冲函数的叠加。 定义脉冲函数 特性：⑴、面积为1； ⑵、当 ，脉冲函数为 函数。 函数，或脉冲函数，性质： ⑴、 ⑵、对 连续的任何函数f,有 . 如果满足条件?s 2?max ，频谱的主分量与补分量相互分离，可以采用一个低通滤波器，将采样信号频谱中的镜像频谱滤除，来恢复原连续时间信号。 当?s 2?max 时，采样频谱中的补分量相互交叠，致使采样器的输出信号发生畸变。 7.3 Z变换与Z反变换 Z变换的基本定理 例 例 1.幂级数法（长除法） 例7-16 2.部分分式法 例7-17 例 3. 留数法 7.4离散系统的数学模型 7.4.2脉冲传递函数 7.4.3离散系统的结构图化简 7.5 离散控制系统的稳定性分析 例7-32 已知采样系统的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 7.6 离散控制系统的动态性能分析 7.7 离散控制系统的稳态性能分析 7.8 根轨迹和频率特性在离散系统分析中的应用 7.9 线性定常离散系统的数字校正 7.9.1 数字控制器的模拟化和离散化设计方法 7.9.2 最少拍无差系统的设计 7.9.3 数字控制器的实现 7.5.2 线性定常离散系统稳定的充分必要条件 考虑线性定常离散系统 若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的。线性定常离散系统的稳定性是由系统的结构和参数决定的，与输入信号无关，因此，若系统稳定，则该系统在零初始条件下的单位脉冲响应将能够收敛到零。 求单位脉冲响应： 是离散系统的闭环极点 经Z反变换： 可见，要使 ，必须满足条件： 线性定常离散系统稳定的充要条件为： 或者说，用复变量s表示的闭环特征方程 的所有特征根 均分布在s左半开平面上。 闭环特征方程 的所有特征根 均分布在z平面上以原点为中心的单位圆内。 例7-28 试分析图示闭环系统的稳定性。 解： 当T=1s时，有 故闭环系统稳定。 7.5.3 线性定常离散系统的稳定判据 思路：连续系统中的劳斯稳定判据是判别系统特征根是否全部在s左半开平面，而在z平面内，稳定性取决于特征根是否全部在单位圆内，因此劳斯判据不能直接应用。所以需要再寻找一种新的变换，使z平面的单位圆内部映射到一个新的平面的左半部分而又不至于出现超越函数，在这样的平面上就可直接应用劳斯判据了。 问题：对于高阶离散系统，直接求解系统的特征根一般很困难。能否找到与s平面中的劳斯判据、赫尔维茨判据类似的代数判据？ （1）w平面的劳斯稳定判据 z平面到w平面的映射 w变换 （或称双线性变换）： 即 W的实部为 z平面 w平面 1)求出离散系统的特征方程 D(z)=0; W域判稳的步骤： 2)对D(z)=0 进行w变换，整理后得D(w)=0； 3)应用劳斯判据判断离散系统的稳定性。 例7-29 设离散系统的特征方程为 试判断系统稳定性。 解： 将 代入特征方程 两边同乘(w-1)3,化简后得 计算劳斯表 第一列有两次符号改变，说明有两个根在W平面的右半平面，或者说有两个根在Z平面的单位圆之外，系统不稳定。 例7-30 如图闭环离散系统 闭环离散系统 试求使系统稳定的k值范围. 其中已知 解: 先求出 的 z 变换 闭环特征方程 令 得 化简后得w域特征方程 列出劳斯阵列表 系统稳定的值范围是： （2）z平面的朱利稳定判据 朱利（Jury）判据是直接在z平面使用D(z)=0的系数判稳的代数判据，与连续系统的赫尔维茨判据类似。 利用特征方程的系数构造2n-3行，n+1列朱利矩阵： 特征方程D(z)=0的根均位于z平面单位圆内的充分必要条件为: 并且下列n-1个约束条件成立： 朱利判据： 解： 朱利阵列 -0.96 1.41 -0.