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现场总线CANBUS交流（1） 本次交流目的 了解什么是CAN 了解CAN总线的特点及优点 理解CAN信号的组成以及如何工作 公司产品的分类及使用 什么是CAN？ 国际上应用最广泛的现场总线之一，也是目前唯一有国际标准的现场总线，在80年代末的汽车工业中，由德国BOSCH提出 传输距离 CAN网络的用线标准 CAN2.0A?CAN2.0B CAN2.0A：????????标识符的长度为11位，这些位从高位到低位的顺序发送，最低位为ID.0，其中最高7位（ID.10－ID.4）不能全为隐位。????????远程发送请求位（RTR）在数据帧中必须是显位，而在远程帧中必须为隐位????????仲裁场由11位标识符和远程发送请求位RTR组成。??????? ?CAN?2.0B：????????存在两种不同的帧格式，具有11位标识符的标准帧，29位标识符的扩展帧????????标准帧与CAN2.0A相同????????扩展帧的仲裁场由29位标识符和替代远程请求SRR位、标识位和远程发送请求位组成，标识符位为ID.28至ID.0。 发送器和接收器的定义 CANBUS报文分析 数据帧 远程帧 错误帧 过载帧 帧间隔 数据帧与远程帧的异同 * CAN在汽车上的运用 CAN ——“Controller Area Network” 即控制器局域网 CAN具有十分优越的特点，使人们乐于选择。这些特性包括： 1、低成本； 2、极高的总线利用率；（高优先率的报文最多可以在134微秒内得到传输 ） 3、很远的数据传输距离(长达10Km)； 4、高速的数据传输速率（高达1Mbit/s）； 5、可根据报文的ID决定接收或屏蔽该报文； 6、可靠的错误处理和检错机制； 7、发送的信息遭到破坏后，可自动重发； 8、节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能； 9、报文不包含源地址或目标地址，仅用标志符来指示功能信息、优先级信息。 CANBUS的优点 低 高 后期维护成本 一定的技术基础 简单 开发难度 容易 困难 网络调试 可达10KM ＜1.5KM 通讯距离 无影响 网络瘫痪 节点错误影响 低 高 通讯失败率 错误处理和检测机制 无 容错机制 高 低 数据传输率 多主 一主多从 网络特性 高 低 总线利用率 稍高，20-30元/ 低廉 成本 CANBUS RS-485 特性 CAN信号与485信号的比较 10000 6700 3300 1300 620 530 270 130 40 最大距离 /m 5 10 20 50 100 125 250 500 1000 位速率 /KBPS CAN总线系统任意两节点之间的最大距离 CAN信号电平 CAN能够使用多种物理介质，例如双绞线、光纤等。最常用的就是双绞线。信号使用差分电压传送，两条信号线被称为“CAN_H”和“CAN_L”，静态时均是2.5V左右，此时状态表示为逻辑“1”，也可以叫做“隐性”。用CAN_H比CAN_L高表示逻辑“0”，称为“显形”，此时，通常电压值为：CAN_H = 3.5V 和CAN_L = 1.5V 位时间+接受，发送延迟 5 0 ns/m 规定线延迟 70 mΩ /m r 与长度有关的电阻 单线之间 132 120 108 Ω Z 阻抗 条件 最大值 标称值 最小值 单位 标志 参数 符合CANBUS网络的双线（屏蔽或不屏蔽的）物理参数 标准CAN的标志符长度是11位，而扩展格式CAN的标志符长度可达29位。CAN 协议的2.0A版本规定CAN控制器必须有一个11位的标志符。同时，在2.0B版本中规定，CAN控制器的标志符长度可以是11位或29位。遵循CAN2.0B协议的CAN控制器可以发送和接收11位标识符的标准格式报文或29位标识符的扩展格式报文。如果禁止CAN2.0B,则CAN 控制器只能发送和接收11位标识符的标准格式报文，而忽略扩展格式的报文结构，但不会出现错误 目前，Philips公司主要推广的CAN独立控制器均支持CAN2.0B协议，即支持29位标识符的扩展格式报文结构 标准帧和扩展帧 CSMA/CD是“载波侦听多路访问/冲突检测”（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detect） 利用CSMA访问总线，可对总线上信号进行检测，只有当总线处于空闲状态时，才允许发送。利用这种方法，可以允许多个节点挂接到同一网络上。当检测到一个冲突位时，所有节点重新回到‘监听’总线状态，直到该冲突时间过后，才开始发送。在总线超载的情况下，这种技术可能会造成发送信号经过许多延迟。为了避免发送时延，可利用