Maple理论力学 教学课件 李银山 第五部分B 第20章.pdfVIP

第二十章 刚体的空间运动 刚体定点运动的概念： 如果刚体在运动过程中,其上有一点固定不动,则称刚 体作定点运动。 在研究自由刚体的运动时，常用在质心建立平移坐标 系的方法将刚体的运动分解为随质心的平移及相对质心的 转动，这后者也相当于定点运动。因此，研究刚体的定点 运动还是研究更为复杂的刚体一般运动的基础。 定点运动的实例： 研磨机的滚子、雷达天线及陀螺仪器中的转子。 20.1 刚体定点运动的几何特性 O OA 以研磨机的对称转子为例，转子有固定点 ， 为对称轴。 若过点 作动系Oxyz ， O y z 轴 永与轴 重合，轴 永 OA 与研磨机主轴重合，则可将 转子的定点运动分解： 相对运动为绕对称轴的自转， ω 角速度为 ； r 牵连运动为动系（含自转轴 OA Oz ）绕主轴 的转动，称为 ω 进动，角速度为 ； e 本例中自转轴与进动轴的夹角 为 。 θ 90° 当主轴以等角速转动时，有 ， ， ωe const ωr const θ const ，具有这种运动特征的定点运动称为规则进动。 地球相对地心的运动：地球不但绕 南北极轴自转，而且自转轴在空间所指 方向也缓慢变化，约26000年转动一周， 这就是进动，天文学上称为岁差；此外， 自转轴还不断“点头”，即在长期岁差 运动上叠加有短周期的微小圆锥运动， 周期为18.6年，称为章动 （中国农历以19 年为一章）。 一般的定点运动可以看成自转、进 动及章动三个转动的合成，相应的转角 ψ 就称为自转角 、进动角 、章动角 ， ϕ θ 统称欧拉角。 玩具陀螺在铅垂状态下的稳定高速自转：这时自转轴 在空间不动，就像定轴转动一样，这种运动状态称为永久 转动。 在图中，转子绕定点转动的绝对角速度为ω ω + ω ， e r ω 在角速度矢量 的作用线 上刚体（或其扩大体）的各点瞬 OC 时速度为零，刚体上其它各点的速度分布就像刚体绕 轴作 OA 定轴转动一样，因此称瞬时角速度 的作用线为瞬时转动轴 ω 或转动瞬轴。 转动瞬轴在空间及刚体 中的位置随时间不断变化， 因此刚体的定点运动可形象 ω(t) 地看成以角速度 绕瞬时 转轴的连续转动序列。 任一瞬时，定点运动刚体上各点的速度与加速度分别为 dr v ω× r dt dv a × + × α r ω v dt