PID数字控制器的参数整定方法探讨.pdf

科技信息 工程技术 ‘ PID数字控制器昀蚕数整定方法搽讨 义马煤业集团公司安全技术培训中心袁春红 [摘要]数字控制系统中，参数的整定是十分重要的，其好坏直接影响到调节品质，本文重点介绍控制参数对控制性 能的影响、采样周期的选择、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、m。试凑”整定法等内容和方法． [关键词]数字控制器比例系数积分时间常数微分时间常数 在数字控制系统中，参数的整定是十分重要的，其好坏直接 只有TD合适时，可以得到比较满意的过渡过程． 影响到调节品质。由于一般的生产过程都具有较大的时间常数， 2．采样周期T的选择原则 而数字控制系统的采样周期则要小得多，所以数字PID调节器 采样周期T在计算机控制系统中是一个重要参量，必须根 的参数整定，完全可以按照模拟调节器的各种参数整定方法来 据具体的情况来选择． 进行分析和综合．除了比例系数KP，积分时间常数TI和微分 2．1必须满足采样定理的要求．从信号的保真度来看，采样 时间常数TD外，合理选择采样周期T是数字控制系统的一个周期必须满足香农采样定理，即采样角频率螂≥2mmax，∞mx 重要参数．本文就PID控制参数对控制性能的影响、采样周期 是被采样信号的最高角频率． 的选择、扩充临界比例度法、扩充响应曲线法、Pm。试凑”整定 2．2从控制系统的随动和抗干扰的性能来看，则T小些好． 法等内容进行探讨． 干扰频率越高，则采样频率最好愈高，以便实现快速跟随和快速 1．PID控制器参数对系统性能的影响 抑制干扰。 Pm控制器的参数，即比例系数KP，积分时间常数TI，微 2．3根据被控对象的特性，快速系统的T应取小，反之，T 分时间常数TD分别能对系统性能产生不同的影响。 可取大些． 1．1比例系数KP对系统性能的影响 2．4根据执行机构的类型，当执行机构动作惯性大时，T应 1．1．1对动态特性的影响 取大些．否则，执行机构来不及反应控制器输出值的变化． 比例系数KP加大，使系统的动作灵敏，速度加快．KP偏 2．5从计算机的工作量及每个调节回路的计算成本来看，T 大，则振荡次数加多，调节时间加长．当KP太大时，系统会趋于 应选大些。T大，对每个控制回路的计算控制工作量相对减小， 不稳定．若KP太小，又会使系统的动作缓慢． 可以增加控制的回路数． 1．1．2对稳态特性的影响 2．6从计算机能精确执行控制算式来看，T应选大些．因为 加大比例系数KP，在系统稳定的情况下，可以减小稳态误 计算机字长有限，T过小，偏差值e(k)可能很小，甚至为o，调节 作用减弱，各微分、积分作用不明显。 差e88，提高控制精度．但是加大KP，只是减少e88，却不能完全 ’ 消除稳态误差． 3．用扩充临界比例度法选择PID参数 1．2积分时间常数TI对系统性能的影响 扩充临界比例度法是以模拟调节器中使用的临界比例度法 1．2．1对动态特性的影响 为基础的一种Pm数字控制器参数的整定方法．用它整定T、 TI太小时，系统将不稳定，TI偏小，则系统振荡次数较多．Kp、TI和TD的步骤如下， n太大，对系统性能的影响减少．当TI合适时，过渡过程的特 3．1选择一个合适的采样周期T，控制器作纯比例Kp，控 性则比较理想． 制， 1．2．2对稳态误差的影响 3．2调整Kp的值，使系统出现临界振荡，记下相应的临界 积分控制能消除系统的稳态误差，