高精度伺服传动系统的设计与实践.pdfVIP

维普资讯 精度伺服传动系统的设计与实践 ／——双传动链传动的伺服传动系统 设计与探讨 口一 ． 一 一 黼 度 1 问 问题的提出 ／ ／／ 1．在 《双 电机驱动的伺服传动系统的设计与探讨》文章 (见 《电子机械工程》96年第 4期) 中，对采用电消隙的双 电机驱动方式进行了一些原理性的分析和实现条件的探讨。在该文中， 得到了双电机驱动的传动方式的消隙效果 良好 ，其精度可达到角秒量级 ，但伺服控制系统的造 价较高的结论 但是，在实际应用中，对于精度要求不到角秒量级而仅要求达到分量级的伺服 传动系统 ，由于受到伺服传动系统性价 比要求较高等的各方面的条件限制，采用双 电机驱动方 式来解决较高精度同题就显得没有必要，但用常规的模块化设计 (其原理图如 图 1所示)又难 以达到较高的精度要求或者代价太高。因此，在这种情况下 ，寻找一种较易实现、代价不高、又 能满足较高精度要求的传动方式也就显得比较重要和迫切 。 圉 1 图 2 2．通过对常规齿轮传动系统的分析，我们可以看出：在整个传动链中，对系统传动链精度 影响最大的因素来 自于传动链各环节的齿隙误差，特别是末级传动环节对整个传动链的影响 最大。在 《双电机驱动的伺服传动系统的设计与探讨》一文中，可 以总结出：双 电机传动方式的 电消晾实质是 ：利用伺服控制 电路使传动系统在起动和换向的过程中，两套完全一致的减速机 构的输出齿轮分别贴紧在主轴大齿轮的相反的啮合面上，使主轴大齿轮受到偏置力矩，不能在 齿隙中来回摆动，从而达到消除齿轮间隙的 目的，我们抓住这种消隙方式的实质，吸收其优点， 在基本上不改变 电气伺服控制系统的基础上，采用新的机械消隙的原理，用 解决较高精度的 6O 维普资讯 伺服传动系统的实现问题 。 2 双传动链传动 2．1概述 伺服传动系统传动链精度主要受到两方面误差的影响：传动影响和空程误差 。在齿轮传动 链中，传动误差是由单个齿轮中的切向综合误差及装置误差所产生 。在伺服传动系统中，传动 误差可以通过数据传递系统来加以消除：空程误差则主要由齿轮懊I隙所引起 ，而侧 隙主要有 以 下几个作用 ：补偿系统在制造装配过程中引起 的误差 、补偿 齿轮 的热和弹性变形，以防止传动 过程中出现卡死现象，间隙的存在，便于润滑油膜的形成，起到润滑作用 ，以降低摩擦力，减低 对齿轮的危害，防止点蚀的出现 ，提高齿轮的寿命。因此，齿轮侧晾不可能完全消除，但是，它又 是产生齿轮副空程误差的主要根源 ，对伺服系统精度指标的影响较大 。如果传动系统消除或减 少了空程误差 ，系统的精度指标将会得到较大的提高。因此 ，对传动精度要求较高 的伺服传动 系统 ，我们提出一种新的机械消隙的传动方式——双传动链传动 。 2．2 双传动链传动分析 2．2．1 鼠传功链传 功原理 传动原理图如图3所示 。 ≤ 图 3 这种传动方式利用了双电机驱动的特点，采用一个电机带动两条完全相同的传动链 ，经过 减速机构后，两条传动链的小齿轮分别和主轴大齿轮的两个相反的啮合面啮合 (在传动系统装 调时实现)，其末级齿轮情况见图4，在系统装配调整好 以后，任何时刻主轴大齿轮的两个相反 的啮合面都有小齿轮与之相啮合 ，因此大齿轮不能来回摆动 ，这就基本上消除了齿轮闻隙所 引 起的空程误差 ，提高了系统的传动精度。 ． 在主轴大齿轮正转时，由一条传动链 (齿轮 I所在的传动链)传递运动和动力，另一条传动 链不起传递动力的作用：当主轴大齿轮反转时，则由另一条传动链 (齿轮 I所在的传动链)，传 递运动和动力。因此，在主轴起动，换向和平稳工作过程中，绐终只有一条传动链起传递动力的 作用。这样，由于在整个过程中，主轴大齿轮 的两个相反的啮合面始终有一条传动链的小齿轮 和它啮合，就保证了电机轴转角