一种五轴并联机床的机构参数分步辨识方法.pdf

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 26 12 2015 6 一种五轴并联机床的机构参数分步辨识方法 党鹏飞 房立金 , , 东北大学 沈阳 110819 : , , 摘要 以五轴并联机床为研究对象 基于量子粒子群优化算法 对少自由度并联机床的机构参数辨 。 , 。 识问题进行了研究 根据五轴并联机床的结构特点 对运动末端的测量位姿进行优化选取 将并联机 , 构参数辨识问题转化为非线性系统的最优化问题 利用量子粒子群优化算法的全局搜索能力设计一种 、 。 , 分步辨识方法对机构参数进行优化 辨识 仿真结果显示 基于量子粒子群优化算法的分步辨识方法能 。 够比较准确地辨识机构参数的真实值 该分步辨识方法同样适用于其他少自由度并联机器人的机构参 数辨识。 : ; ; ; 关键词 并联机器人 位姿误差 参数辨识 量子粒子群优化 中图分类号: : / TP242 DOI 10.3969 .issn.1004 132X.2015.12.016j A Ste Identification Method ofMechanisim Parameters of5-DOF Parallel Machine Tool p Dan Pen fei Fan Li in g g g j , , Northeastern Universit Shen an 110819 y y g : Abstract A ste identification method of mechanisim arameters was ro osed based on QPSO al p p p p - , orithm to im rove the accurac of 5-DOF arallel machine tool.Firstl accordin to structural char g p y p y g - , acteristics of 5-DOF arallel machine tool the measurement confi urations were selected o timall . p g p y