一种导览机器人的任务规划方法研究.pdf

第40 卷 第3 期 计 算 机 工 程 2014 年3 月 Computer Engineering March 2014 Vol.40 No.3 文献标识码：文献标识码：A 文献标识码文献标识码：： 中图分类号：中图分类号：TP18 文章编号：文章编号：1000--3428(2014)03--0196--05 中图分类号中图分类号：： ·人工智能及识别技术·人工智能及识别技术·· 文章编号文章编号：： -- -- -- ··人工智能及识别技术人工智能及识别技术·· 一种导览机器人的任务规划方法研究一种导览机器人的任务规划方法研究 一种导览机器人的任务规划方法研究一种导览机器人的任务规划方法研究 李月光，李月光，尹尹 东，东，张张 荣荣 李月光李月光，，尹尹 东东，，张张 荣荣 (中国科学技术大学信息科学技术学院，合肥 230027) 摘摘 要：要：为导览机器人实现服务目标的引导规划，提出一种以机器人操作系统为实验平台，结合马尔科夫决策过程和微重启技术 摘摘 要要：： 的任务规划方法。该方法在全面考虑服务对象身份需求信息及服务过程的总代价后，利用马尔科夫决策模型确立最优执行方案。 采用基于机器人分布式操作系统建立的微重启自我修复机制解决功能失效问题。仿真结果验证了该规划方案在执行导览任务中的 有效性，同时表明微重启技术在处理功能失效问题时相对于传统处理方法具有优越性，其在随机附加障碍的情况下可获得91.03% 的规划成功率。 关键词：关键词：导览机器人；操作系统；马尔科夫决策过程；任务规划；微重启；马尔科夫决策模型 关键词关键词：： Study on a Task Planning Method for Tour Guide Robot LI Yue-guang, YIN Dong, ZHANG Rong (School of Information Science and Technology, University of Science and Technology of China, Hefei 230027, China) 【【Abstract 】】Towards the planning p