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第40卷第12期 机械工程学报 Vol40No．12 2 04 2004年12月 Dec． 0 0FM匝CHANICALENGINEERING CHINESEJOI丁IlNAL 含有C．C二副杆的空间机构自适应运动综合方法 王德伦王淑芬 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室大连116023) 摘要：提出了用球面像曲线和空间腰曲线来描述空间直纹面的几何性质，进而将含有c-c二副杆的空间机构近似 运动综合转化为球面像曲线和空间腰曲线的自适应拟合问题，给出了近似球面像圆点、近似圆柱面腰点等定义， 构造了球面像曲线的自适应圆锥拟合和空间腰曲线的自适应圆柱面拟合的统一数学模型，建立了含有c-c二副杆 的空间机构近似运动综合的自适应方法，并给出了通用的鞍点规划求解方法，算例表明该优化方法是收敛的、有 效的。 关键词：空间机构运动综合 自适应曲线拟合定轴直纹面鞍点规划 中围分类号：THl22 的各约束方程，采用各种数学方法求解¨J。由于约 0前言 束方程的非线性，对于若干个精确分离位置，由于 几何约束方程组很少，直接求解有时可以得到解， 空间连杆机构运动综合问题的本质是在作(相 而对于工程应用中的多位置或综合性问题，采用上 对1空间运动的刚体上寻找特征点或直线，使其运动 述方法或方程组较为复杂，一般难以求解；或优化 轨迹符合某类空间二副杆或杆组的空间约束曲线、 目标函数形式复杂ⅨJ，寻求局部最优解也十分困难。 曲面或线汇，从而能近似(精确)引导刚体复演所给 显然，空间机构运动综合方法难以适应工程应用中 定的空间运动。空间连杆机构较平面连杆机构而言， 的需求，也一直是机构学研究的难题。 由于运动副有多种类型，二副杆或杆组的运动副组 基于曲线的不变量与不变性，参考文献[10]提 合形式多样，形成的空间约束曲线、曲面或线汇形 出了具有二次鞍点意义的平面机构运动综合的近 式丰富多彩，使得空间连杆机构运动综合问题研究 似圆点、近似滑点和近似束点的概念，建立了平面 的难度陡增。由于c副(圆柱副)的约束特征较为典 机构运动不变量自适应近似运动综合的统一数学 型，它含盖了H、R、P副的特征，因此，c．c二副模型和通用的鞍点规划求解方法。参考文献[11】， 杆自然成为具有代表性的空间机构二副连架杆，含 成功地将不变量自适应近似运动综合方法应用于 有c—c二副杆的空间机构运动综合方法被视为其他 球面四杆机构近似函数综合。参考文献[12]对空间 几种类型二副杆综合的基础，为此，国内外学者对 机构的几何特性进行了较为深入的研究，给出了任 C-c二副杆运动综合问题进行了较深入的研究。基 意曲线成为空间机构二副杆约束曲线、曲面或线汇 于Burmester理论…的几何方法在平面机构运动综的充要条件定理。在此基础上，再提出空间机构运 合中得到广泛利用，B．Roth将其推广到c．c二副杆动不变量自适应近似运动综合的理论与方法，将复 运动综合的研究，针对引导有限分离位置综合先后 杂的空间机构运动综合方法分解为寻找近似球面 提出“螺旋轴理论”8】及“等价螺旋三角形”理论p】， 像圆点与近似圆柱面腰点，类似研究尚未见文献报 并在此基础上对包含c、H、R、s和P副的二副杆道。 运动综合进行了研究H：J．M．Mccanlly在参考文献 【5冲将s∞dor-Erdmall标准式161扩展到c．c二副杆1刚体空间运动的矢量表示 运动综合