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圆球标定中相机外参数的几何解释和应用.pdf
第23卷第2期 模式识别与人工智能 V01．23No．2
2010年4月 PRAI Apr 2010
圆球标定中相机外参数的几何解释和应用
贾静 姜光 吴成柯
(西安电子科技大学综合业务网理论及关键技术国家重点实验室西安710071)
摘要利用圆球进行相机标定的方法近年来得到深入研究．文中重新解释利用圆球进行相机标定时圆球投影与
绝对二次曲线投影之间的几何关系，给出圆球与相机外参数之间关系的几何意义．提出一种利用矩阵正交分解求
解球心参数的算法．与已有算法相比，该算法简洁、直观．进一步提出利用3个圆球求解相机外参数的算法．实验说
明该算法精度高，可广泛应用于视觉平台中相机运动参数的求解．
关键词相机标定，圆球，外参数，正交分解
中图法分类号TP391．4
Geometric and oftheExtrinsicParameters
InterpretationsApplications
DerivedfromtheCameraCalibrationBasedon
Spheres
JIA
Jing，JIANGGuang，WUCheng—Ke
State Services 71007
(The KeyLaboratoryofIntegratedNetworks，Xidian 1)
University，Xian
ABSTRACT
Cameracalibrationbasedon hasbeenlucubratedinrecent
spheres years．Thegeometricrelationship
betweenthe of andabsolute inthis
projectionsspheres conic(IAC)arereinterpreted
paper．The
andtheextrinsic is for
between method
geometricmeaning spheres parameterspresented．A calculating
the centersbasedonthe is withthe
sphere orthogonaldecompositionputforward．Comparedexisting
methods，themethodisclearand method three tocalculatethe
proposed simple．A byusing spheres
cameraextrinsic is as resultsshowthetwomethodshave
parametersproposedwell．Experimental
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