06_控制系统的综合与校校正.pdf

第六章线性系统的校正方法 6-1 综合与校正的基本概念 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正 6-4 反馈校正 本章小结 1 6-1 综合与校正的基本概念 设计自动控制系统一般经过以下三步:  根据任务要求，选定控制对象；  根据性能指标的要求，确定系统的控制规律，并设计出满足控制 规律的控制器，初步选定构成控制器的元器件；  将选定的控制对象和控制器组成控制系统，如系统不满足或不全 部满足设计要求的性能指标，还必须增加合适的元件，按一定方 式连接到原系统中，使重新组合的系统全面满足设计要求。 控制器 控制对象 原系统 原系统 校正装置 校正系统 图6 －1 系统综合与校正示意图 能使系统的控制性能满足控制要求而有目的地增添的元件称为 控制系统的校正元件或称校正装置. 2 系统分析与校正的差别:  系统分析的任务 根据已知的系统，求出系统的性能指标和分析 这些性能指标与系统参数之间的关系，分析的结果具有唯一性。  系统的综合与校正的任务 根据控制系统应具备的性能指标以及 原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件)的结构、参数 和连接方式。逻辑上，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。 同时，满足系统性能指标的校正装置的结构、参数和连接方式不 是唯一的，需对系统各方面性能、成本、体积、重量以及可行性 综合考虑，选出最佳方案. 3 6-2 常用校正装置及其特性 校正装置的连接方式: (1)串联校正 (2)顺馈校正 (3)反馈校正 4 串联校正 串联校正的接入位置应视校正装置本身的物理特性和原系 统的结构而定。一般，体积小、重量轻、容量小的校正装置(电 器装置居多)，常加在系统信号容量不大的地方，即比较靠近输 入信号的前向通道中。体积、重量、容量较大的校正装置(如无 源网络、机械、液压、气动装置等)，常串接在容量较大的部 位，即比较靠近输出信号的前向通道中。 R(s) Gc(s) G(s) C(s) - H(s) 图6 －2 串联校正示意图 Gc(s): 校正装置传递函数 6 －2 串联校正 G(s): 原系统前向通道的传递函数 H(s): 原系统反馈通道的传递函数 5 顺馈校正 将校正装置G (s)前向并接在原系统前向通道的一个或几个环 c 节上。它比串联校正多一个连接点,即需要一个信号取出点和一个 信号加入点。 Gc(s) R(s) C(s) G (s) G (s) 1