基于启发式搜索的移动机器人主动定位.pdfVIP

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2015-09-20 发布于重庆
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基于启发式搜索的移动机器人主动定位.pdf

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34 5 ROBOT Vol.34, No.5 2012 9 Sep., 2012 DOI 10.3724/SP.J.1218.2012.00590 12 1 2 1. 410075 2. 330013 TP24 A 1002-0446(2012)-05-0590-06 Heuristic Search Assisted Active Localization for Mobile Robot LIU Yanli12 FAN Xiaoping1 ZHANG Heng2 (1.School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410075, China; 2.School of Information Engineering, East China Jiaotong University, Nanchang 330013, China) Abstract: A heuristic search assisted active localization method is proposed. The algorithm clusters the particles by using adaptive particle clustering algorithm. Then, path planning trees and solution space trees are constructed respectively. Priories of all the nodes in the solution space trees are calculated according to the priority evaluation function, and the problem of path search is solved by the priority queue-type branch-and-bound method. Finally, a localizing accuracy active enhancing method is presented to solve the particle divergence problem in a single particle cluster. Simulation experiments validate the feasibility of the methods. Keywords: active localization; heuristic search; solution space tree; mobile robot 1 Introduction Zhou Sakane 4-5 2 Fox Porta 6-7 1997 Bur