南航机械原理课件第3章-1.pdfVIP

“机械原理”课程电子讲稿 1 第３章 平面机构的运动分析 2 3.1 概述 一、机构运动分析的内容和目的 内容： 机构的运动分析，就是对机构的位移、速度和加速度进行 分析。 根据原动件的已知运动规律，对于从动构件上的点分析其 位移、轨迹、速度和加速度；对于从动构件本身分析其角位 移、角速度和角加速度。 3 目的： 通过对机构作位移或轨迹的分析，确定某些构件在运动 时所需的空间，构件之间是否会发生干涉，确定机构中从动 件的行程；考察某构件或构件上某点能否实现预定的位置或 轨迹要求，等等。 速度分析是机构的受力分析和加速度分析的必要前提。 加速度分析是计算构件惯性力和研究机械动力性能的必 要前提。 4 二、机构运动分析的方法 运动分析的方法有图解法、解析法和实验法三种。 图解法：包括速度瞬心法和相对运动图解法。求出未知运动 参数，形象直观。对于平面机构来说，一般也较简单，但精 度不高，而且在对机构的一系列位置进行分析时，需反复作 图，也相当繁琐。 解析法：把机构中已知的尺寸参数和运动变量与未知的运动 变量之间的关系用数学式表达出来，然后求解。因而可以得 到很高的计算精度，而且还便于把机构分析问题和机构综合 问题联系起来。其缺点是不像图解法那样形象直观。 5 实验法：使用传感器、信号处理仪器、显示器和打印设备 等将机构的运动参数直接测量出来。在有关的实验课中加 以介绍。 本章主要讨论图解法与解析法。实验法在有关的实验课中 加以介绍，其中，机构的位置或轨迹的图解法是几何作图 问题，不作专门讨论。且仅限于研究平面机构的运动分 析。 6 3.2 用速度瞬心法进行机构的速度分析 一、速度瞬心的概念 A2A1 vA2A1 B2B1 vB2B1 设构件２相对于构件 １作平面运动，由理论力 1 学可知，在任一瞬时，其 相对运动都可以看作是绕 ω2 某一重合点的转动，则该 1 重合点称其为瞬时回转中 P21 2 心或速度瞬心，通常也称 为瞬心。图中所示Ｐ21点 即为速度瞬心。 7 任一瞬时的瞬心可定义为作 A2A1 vA2A1 平面相对运动的两构件上在该 B2B1 vB2B1 瞬时相对速度为零的重合点， 也就是该瞬时的等速重合点。 1 若该点的绝对速度为零则 ω2