整车半主动悬架滑模控制器的设计与仿真.pdf

汽 　车 　工 　程 ( ) ( ) 20 10年 第 32卷 第 8期 Au tomotive Engineering 2010 Vo l. 32 No. 8 20 10 149 整车半主动悬架滑模控制器的设计与仿真 1 2 2 楼少敏 ,付 　振 ,许沧粟 ( 1浙江科技学院机械与汽车工程学院 ,杭州 　3100 12; 　2 浙江大学动力机械及车辆工程研究所 ,杭州 　310027) [摘要 ] 　基于滑模理论设计了 7 自由度的整车半主动悬架系统的滑模控制器 。采用极点配置法进行切换超 平面的设计 ,应用顺序启动递阶算法和等速趋近率法进行多变量滑模变结构控制器的设计和优化 。研究了系统在 随机激励条件下的车身加速度 、俯仰角 、侧倾角 、俯仰角加速度 、侧倾角加速度 、悬架动行程和轮胎动位移等主要性 能指标在时域上的控制效果 ,并对其进行了功率谱密度的仿真分析 。结果表明:该滑模控制器性能稳定 ,控制后悬 架各性能参数在时域和频域中均得到明显改善 ,证实了该滑模控制器设计的有效性 。 关键词 :半主动悬架;滑模控制;极点配置;仿真 D e sign and Sim u lation of a Sliding Mode Contro ller for V eh icle Sem iactive Su sp en sion 1 2 2 L ou Shaom in , Fu Zhen Xu Cangsu 1Colleg e of M echan ica l and A u tom otive E ng ineering, Z hej iang Un iversity of S cience and Technology, H angzhou　3100 12; 2Institu te of P ow erd riven M ach inery and Veh icle E ng ineering, Z hej iang Un ivers ity, H angzhou　310027 [ A b stract] 　A sliding mode con tro ller for the 7 DOF s veh icle sem iactive su sp en sion system is de signed ba sed on sliding mode theory. The sw itch ing hyp erp lane is de signed by the m ethod of po le a ssignm en t. The m u ltiva riab le sliding mode con tro ller is de signed and op tim ized by u sing sequence start h ierarch ical algorithm and con stan t reach