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平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解.pdf
研究与分析
平面铰链五杆机构的Matlab动力学求解’
田亚平，王小荣
(兰州交通大学机电．St学院，甘肃兰州730070)
摘要：借助拉格朗日方程建立了平面铰链五杆机构的动力学方程，并编制了适用于Matlab软件的肼函数模块，对给
定的平面铰链五杆机构进行了建模和求解，求解结果表明五杆机构动力学方程具有耦合性，系统中的惯性力
对机构的影响很大。
关键词：平面五杆机构；动力学；MATLAB；求解
中图分类号：THll2．1 文献标识码：A 文章编号：l006-4414(2009)05—0026—04
for Matlab
A solutiona five—barmechanism、订tll
dynamic planarlinkage
Tian
Ya—ping．WangXiao—rong
andelectrical Gansu
730070，China)
(Schoolofmechanical engineering，LaazhouJiaotonguniversity，Lanzhou
fora five—barmechanismisestablished function
Abstract：Adynamicequation usingLagrange7sequation．M
planehinge
module toMatlab／Simulinksoftwarehasbeen isusedtosolveamodelofa five
given hinges
applied programmed，which plane
inertial
—barmechanism．Theresultsshowthatthe forthefive—barmechanismhasa andthe
dynamicequation coupling
forceofthe hasa onthemechanism．
system significantimpact
five—bar
Keywords：planarmechanism；dynamics；MATLAB；solution
1 平面五杆机构动力学数学模型建立 1．1位置分析
具有2个自由度的平面铰链五杆机构是一种典 机构有两个自由度，选取原动件1、4的转角咖。、
型的并联机构，不但具有刚性好、累积误差小的优点， 咖。作为广义坐标，多余坐标为咖：、咖，，列封闭矢量
而且具有一定的运动柔性，因而受到国内外研究者的 方程：
广泛关注，成为机构学研究的热点…。近年来，许多 z1+‘=k+24+‘
学者在该类机构研究上取得了
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