两自由度直驱电机的研究现状及发展.pdfVIP

201 3年2月 电工技术学报 V01．28No．3 第28卷第2期TRANSACTIONSOFCHINAELECTROTECHNICALSOCIETY Feb． 2013 两自由度直驱电机的研究现状及发展 司纪凯 司萌 封海潮 许孝卓 (河南理工大学电气7--程与自动化学院焦作454000) 摘要 两自由度直驱电机具有直接驱动的特点，即不需要中间传动机构即直接驱动负载作直 线、旋转或螺旋运动，大大减小设备体积，显著提高效率。两自由度直驱电机在需要复杂运动的 动力系统如数控机床、机器人、雕刻机、汽车生产线、搅拌机、球形阀等设备中，具有非常广阔 的应用前景，受到学术界和工业界的广泛关注。目前典型的两自由度直驱电机大都属于感应电机、 永磁电机或磁阻电机类型。设计理论采用“场化路”的解析法或有限元法，建立数学模型以及求 解电磁场方程分析。本文通过参考国内外最新文献，分析了两自由度直驱电机的设计理论、控制 方法和应用技术等方面的研究现状及发展概况，针对现有两自由度电机技术，提出一种新型的两 自由度直驱感应电机(2．DOF DAIM)拓扑结构，阐述其工作原理及优点，讨论了未来两自由度直驱 电机的发展方向。 关键词：两自由度 直驱电机 设计理论 控制方法 研究现状 中图分类号：TM35l ResearchStatusand of Development DirectDriveMotor SiJikaiSi HaichaoXuXiaozhuo MengFeng (Henan Jiaozuo454000China) PolytechnicUniversity Direct withtwo offreedomhavethecharacteristicofdirect Abstract drivemotors degrees meansthiskindofmotorcandriveloadstodomotionswithtwo offreedom driving，that degrees orhelical thevolumeofdevicescouldbereduced directly(purelinear，purerotary motion)，SO greatly， are andthe couldberisen drivemotorswithtwo offreedom efficiency remarkably．Direct degrees suchasNCmachine in that motions tool，robot， widelyapplieddynamicalsystemsrequirecomplicated hasa of machine，car valve，etc．Itgoodprospe