第一章 绪论_3.pptVIP

以信息化带动工业化以工业化促进信息化 中国共产党十六次代表大会报告 控制科学与工程 自动控制学科 自动控制技术 自动控制理论 经典控制理论（自动控制原理） 系统分析 系统综合（系统设计、系统校正） 现代控制理论 智能控制理论 教学计划 理论课：64－66学时 实验：6个 （计算机大楼315） 教材、参考书 《自动控制原理》（第三版），高国燊、余文烋等，华南理工大学出版社 《自动控制原理学习指导与精选题型详解》，陈来好、彭康拥，华南理工大学出版社 《自动控制原理》(第五版)，胡寿松主编，科学出版社 《自动控制原理习题解析》胡寿松主编，科学出版社 作业编号 A、 B 其他参考书: 《自动控制原理》上下册 清华大学出版社 吴麒主编 《自动控制原理》 国防工业出版社 李友善 《控制理论 (日)》 藤井隆雄著 卢伯英译 科 学出版社,2003 《自动控制系统》 第 8 版 [美]Benjamin C. Kuo, 汪小帆,李翔译 高等教育出版社 关于学习的几点建议 ◎培养好的学习方法 应用数学工具分析解决工程问题 科学思维方法 抽象 综合 数学工具(如MATLAB)的使用 重视实践活动，积极参加各类竞赛活动 ◎关注学术活动 IFAC—中国自动化学会—专业委员会 IFAC，CDC, ACC, ECC, CCC ◎阅读学术期刊 ： IEEE Transactions on Automatic Control, Control Systems Technology … 自动化学报， 控制理论与应用，系统仿真学报，计算机工程与应用 …… 飞机示意图 火炮方位角自动控制系统 基本原理：牛顿第三定律、能量守恒定律 §1.1 引 言 自动控制 在没有人直接参与的情况下，利用控制 装置使被控对象的特性自动地按照预先规定 的规律运行或使它的某些参数按预定的要求 变化。 发电机、烤箱、数控机床、卫星、制药、化工…… 自动控制系统 应用 日常生活：洗衣机、电视机、冰箱、空调、 汽车、飞机… 工程：数控机床、合成塔、核反应堆… 军事:火炮群、导弹、特种炸弹、垂直起降飞机… 科技：航天飞机、卫星姿态控制、机器人… 自动控制学科 自动控制技术 自动控制理论 经典控制理论（自动控制原理） 控制系统建模 系统分析 系统综合（系统设计、系统校正） 现代控制理论 智能控制理论 自动控制原理 是研究自动控制系统组成，进行系统分析和设计的一般性理论 研究各类控制系统共性的一门技术基础科学 研究一般规律 提供基本方法 一种思想方法 本课程与其它课程的关系 自动控制理论发展史 经典控制理论发展阶段 频率分析法和根轨迹分析法，构成了经典控制理论的基础 数学工具：主要是线性微分方程和基于拉普拉斯变换的传递函数 研究对象：基本是SISO系统 典型成果：雷达—高炮跟踪系统，轧钢机控制系统，液压伺服系统等 现代控制理论发展阶段 数学工具：主要是状态空间法 研究对象：多输入－多输出系统、多变量耦合系统。研究对象更为广泛，如线性系统与非线性系统、定常系统与时变系统。 典型成果：空间技术、军事技术等多方面的工业技术 现代控制理论发展阶段 70年代——至今，基于人脑的思维、学习、推理决策功能研究与发展的智能控制，是当前控制理论学科研究的前沿领域(理论上未出现划时代的进展)。 主要研究方向：自适应控制理论、模糊控制理论、人工神经元网络、浑沌理论研究等。 主要研究成果：各种自动设计系统，神经计算机，机器人控制系统，人工推理机等。 我国历史和现状 我国起步晚，在现代科学史上没有占据一席 之地，1954年钱学森创立并引入工程控制 论，80年代普遍开展教学和研究，但基础工 业落后，从原料到生产，各方面落后，从自 动化的材料、元件、系统和技术各方面都与 发达国家有较大差距。 1.2 自动控制系统的基本概念 人工控制 有人直接参与 测量－求误差－控制－再测量－再求误差 目的：尽量减小误差 水池是被控对象 水池的水位是被控量 人脑为控制器 自动控制 缺点 要开大进水阀，唯一的途径是浮子要下降得更多 意味着控制的结果水位要偏离期望值而降低了 整个系统将在较低的水位建立起新的平衡状态 较完善的水位自动控制系统 工作原理 正常情况下，电位器滑块居中， 出水量增大－浮子下降－滑块上移－ －放大为 －电动机正向旋转－阀门开度增大－水位回升 优点：实际控制的结果使水位恒等于期望值 原因：加入电位器和电压放大器等较为先进的控制装置 控制系统的结构 开环控制 闭环控制