5机电一体化技术(控制系统)第五章.pptVIP

(1)前向通道环节的误差对输出精度的影响 G2(s)环节有误差时，可简化为一个无误差环节G2’(s)和一个扰动输入信号RN(s)。 5.3 典型环节的传递函数 一个物理系统是有许多元件组合而成的。虽然各种元件的具体结构和作用原理是多种多样的，但若抛开其具体结构和物理特点，研究其运动规律和数学模型的共性，就可以划分成为数不多的几种典型环节。 这些典型环节是：比例环节、微分环节、积分环节、比例微分环节、一阶惯性环节、二阶振荡环节和延迟环节。 1 比例环节 比例环节又称放大环节，其输出量与输入量之间的关系为一种固定的比例关系。这就是说，它的输出量能够无失真、无滞后地按一定的比例复现输入量。比例环节的表达式为 微分环节 微分环节是自动控制系统中经常应用的环节。微分环节的特点是在暂态过程中，输出量为输入量的微分，输出量与输入量的变化成正比。即 积分环节 输出量的变化速度与输入量成正比 积分环节的动态方程为 一阶惯性环节 自动控制系统中经常包含有这种环节，这种环节具有一个储能元件。一阶惯性环节的微分方程为 二阶振荡环节 二阶振荡环节的微分方程为 延迟环节 延迟环节的特点是，其输出信号比输入信号迟后一定的时间。其数学表达式为 PID控制 将偏差的比例、积分和微分、通过线性组合构成控制量，故称PID控制 其控制规律： 计算机控制中的离散控制公式： 位置式PID算法的缺点： 由于全量输出，每次输出均与过去状态有关，计算时要对e(k)进行累加，计算量大。 计算机输出的u(k)对应是执行机构的实际位置，如计算机出现故障，u(k)的大幅度变化，会引起执行机构位置大幅度变化，这种情况在生产实践中是不被允许的。 因此需改进。 前两页中两式相减 上式为增量式算法，只要使用前后3次测量值的偏差，即可算出控制增量。同样，前两次的偏差值取0值。 数字PID控制系统算法改进： 积分分离PID控制 控制效果，1为普通PID，2为积分分离 2) 二阶欠阻尼系统的品质指标计算 1.上升时间tr 2. 峰值时间 tp 3. 最大超调量 4. 调节时间 ts 5.振荡次数N 6.延迟时间 td 指输出响应从0开始第一次达到最大峰值所需要的时间。 n = 1时出现第一次峰值 当 ξ 一定时，tp 与 ωn 成反比； 当ωn一定时，tp 随 ξ 增大而增大。 当 t = tp 时，输出 xo(t)为最大值，而单位阶跃响应的稳态值为1 最大超调量?%仅仅与阻尼比 ? 有关， ? 越大，则?%越小。 其传递函数 在阶跃输入时，响应如右图所示： xo(t) 0.632k T k t 其传递函数为 延迟环节的传递函数为 典型应用为：SCR控制 代入PID控制公式：及递推公式，位置式PID PID算法软件流程，e(0-1)值取e(0)，开始偏差变化率为0，可使动作不至于过大，因为u(0)=0 位置式与增量式算法本质上并无区别，但： 带死区的PID控制 5.4 二阶控制系统的性能分析 一旦建立控制系统的数学模型，就可用计算的方法对其性能进行分析。对系统进行性能分析，一般采用’分析系统对典型输入信号阶跃，斜坡，脉冲，正弦信号输入的响应’的方法。上述四种输入信号的拉氏变换为： 究竟采用哪种典型信号来分析和研究系统，可以参照系统正常工作时的实际情况。 如控制系统的输入量是突变的，采用阶跃信号，如室温调节系统 。 如控制系统的输入量是随时间等速变化，采用斜坡信号作为实验信号。如数控机床快进时的位移。 如控制系统的输入量是随时间等加速变化，采用抛物线信号，宇宙飞船下降时速度的控制系统 如控制系统为冲击输入量，则采用脉冲信号，如振动性能测试中的力锤。 如控制系统的输入随时间往复变化时，采用正弦信号，如共振频率测试。 典型的二阶系统： 以阶跃响应为例，其输出信号为： ξ为阻尼比，0 能用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统总包含两个贮能元件，能量在两个元件之间相互转换，引起系统具有往复振荡的趋势 。RLC就是一个典型的二阶系统。 对上式进行反拉氏变换： 欠阻尼： 欠阻尼特点：输出信号为衰减振荡，其振荡角频率（阻尼振荡角频率）为ωd，幅值按指数衰减。越大，即阻尼越大，衰减越快。 临界阻尼及过阻尼： 临界阻尼：输出量以指数规律逼近稳态值，是欠阻尼状态到过阻尼状态的转折点。 过阻尼：系统没有振荡，是非周期性过渡过程。 理论分析方法： 二阶系统的特征方程 特征方程的根（闭环极点） 显然，依据经典控制理论知识，特征根的性质取决于阻尼比?的大小，而特征根在复平面的分布决定系统的性能，如稳定性。 1. 负阻尼情况（ ? 0） 闭环极点为两正实部特征根，处于右半s平面，均处于不稳定发散状态。事实上不是阻尼，而是激励。 2. 欠阻尼情况（0 ? 1） 系统具有一对共轭