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第2章 自动控制系统分析基础 2.1 控制系统的数学模型 2.2 传递函数 2.1 控制系统的数学模型 分析控制系统，首先要对它的输入变量和输出变量之间的运动关系进行数学描述，也就是要建立系统的运动数学模型。 在动态过程中，反映各变量之间关系的数学表达式是一组微分方程，称为动态数学模型； 当变量的各阶导数为零时，这时描述各变量之间关系的数学表达式称为静态数学模型。 数学模型的建立有两种方法：分析法、实验法。 采用分析法时，应从元件或系统的物理规律出发，建立数学模型。 例如，建立电气网络的数学模型是基于基尔霍夫定律；建立机械系统的数学模型则是基于牛顿定律。 采用实验法时，应对实际系统或元件加入一定形式的输入信号，用求取系统或元件输出响应的方法建立数学模型。 线性系统: 数学模型为线性微分方程式的控制系统。 线性定常系统:当线性微分方程式的系数是常数时。 非线性系统：如果系统中存在非线性特性，则需要用非线性方程来描述的系统。 连续系统:凡是能用微分方程式描述的系统。 离散系统: 如果系统中包含有数字计算机或数字元件，则要用差分方程描述的系统。 在经典控制理论中，连续控制系统数学模型的形式有微分方程、传递函数和频率特性函数，另外还有方框图和信号流图。 在现代控制理论中，主要采用状态空间表达式作为系统数学模型。 本章以线性连续系统为重点，讨论控制系统数学模型的建立和主要研究方法。 2.1.1 系统微分方程的建立 在各种数学模型中，微分方程是最基本的一种数学模型。建立线性系统微分方程的一般步骤如下： (1)确定实际系统的输入量和输出量，再按信号传递顺序，定出各元件或环节的输入量和输出量。 (2)按信号传递顺序，根据有关的物理(或化学)基本定律，写出各元件或环节的微分方程式，有时还要考虑元件之间的相互影响，即所谓的负载效应。 (3)消去中间变量后，即得到描述系统输入输出之间运动关系的微分方程式。 (4)标准化。即将与输入有关的各项放在等号右侧，与输出有关的各项放在等号左侧，并按降幂排列，最后将系数归一化为具有一定物理意义的形式。 【例2―1】 试列写图所示RC无源网络的动态微分方程。给定ur为输入量，uc为输出量。 解： 根据电路理论中的基尔霍夫定律，可写出 【例2―2】 设有一弹簧―质量―阻尼器动力系统，如图所示。当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动。试写出外力F(t)与质量块(质量为m)的位移y(t)之间的微分方程。 解 在外力F(t)作用下，如果弹簧恢复力和阻尼器阻力与F(t)不能平衡，则质量块将有加速度，并进而使速度和位移发生变化。根据牛顿第二运动定律应有 由弹簧、阻尼器的特性可写出 对于线性定常系统来说，其微分方程一般可以写成如下形式： 2.1.2 非线性微分方程的线性化 线性系统有两个非常重要的性质： (1)可叠加性。即同一个线性系统对若干个输入共同作用时所引起的输出响应，等于各个输入单独作用于系统时的输出响应的叠加。 (2)齐次性。即线性系统的输入若变化K倍，则输出响应也变化K倍。 因此，对于线性系统可以应用叠加定理，这样会给系统分析带来极大的方便。当有几个输入量同时作用于同一个系统时，可以作为单输入单输出系统来处理，分别求出系统在各输入量单独作用时的输出量，然后再叠加，就可以求出总的输出量。 但是，实际上所有元件和系统都不同程度地具有非线性特性，求解非线性系统的微分方程也是相当困难的。另外，由于非线性特性有各种不同的类型，所以也没有解析求解的通用方法，因而就提出了线性化问题。如果在工作点附近一个较小的范围内，能够用线性来代替原有的非线性，使原有非线性微分方程式近似为线性微分方程式，这将给理论分析和工程实践都带来很大方便。 在工作中，控制系统各个变量偏离其平衡工作点的值一般都比较小，对于具有非本质非线性特性的系统，可以采用小偏差线性化的方法求取近似的线性微分方程以代替原来的非线性微分方程。 具有间