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2002 计算机控制系统 第八章 计算机控制系统的工程设计 中南大学机电工程学院 第8章 计算机控制系统的工程设计 本章主要教学内容 1. 计算机控制系统的设计原则 2. 计算机控制系统的设计步骤 3. 直流电动机数字伺服系统设计 8.1 计算机控制系统的设计原则 8.1.1 计算机控制系统设计的特点 ● 理论知识和工程实际的结合； ● 多学科知识的综合运用：控制理论、电子技术、 计算机硬件和软件、传感器技术、接口技术、电 ● 生产工艺知识、生产现场的熟悉程度、工业现场 实际的动手调试的能力等； ● 设计时不但要考虑系统的功能和性能要求，还要 考虑系统可靠性，即必须采用抗干扰技术。 气、机械等； 8.1.2 计算机控制系统设计的基本要求 1. 系统应具有良好的操作性能—使用方便，维修容易 ● 硬件方面：控制开关不能太多、太复杂，操作顺 ● 软件方面：应用程序应尽可能地采用汇编语言， ● 故障一旦发生，应易于排除。这就要求，在硬件 配上高级语言，以使用户便于掌握； 方面，零部件的配置应便于操作人员维修；在软 件方面，最好配备查错程序或诊断程序。 序简单 ； 2. 通用性好，便于扩充 设计时必须使系统设计标准化，并尽可能地采用总 线结构（如S-100、多总线等）。接口部件最好采 用通用的LSI接口芯片，在速度允许的情况下，尽 可能把接口硬件部分的操作功能用软件来实现。 另外，设计时各项设计指标要留有一定的余量， 如CPU的工作速度、电源功率、内存容量、输入 输出通道等指标。 3. 可靠性高 4. 实时性好 设计时通常应考虑后援手段，如配备常规控制装置 或手动控制装置作后备。通常可直接采用多台计算机 对定时事件，系统设置时钟，保证能及时处理。对 组成热备份或冷备份。目前生产过程控制的一个发展 方向是采用集散控制系统，可提高系统的可靠性。 随机事件，系统设置中断，并根据故障的轻重缓急， 预先分配中断级别，一旦事故发生，保证优先处理紧 急故障。 5. 设计周期要短，价格要便宜 计算机技术发展迅速，各种新技术和新产品不断出 应缩短设计周期和尽可能采用价格低的元器件，以 降低整个控制系统的总费用。 现，在满足精度、速度和其他性能要求的前提下， 8.2 计算机控制系统的设计步骤 从宏观上看，计算机控制系统设计的基本内容和主 1. 研究被控对象，确定控制任务 调查、分析被控对象及其工作过程，熟悉其工艺流 求，确定所设计的系统应该完成的任务。确定系统应 达到的性能指标，形成设计任务说明书。 要步骤是大体相同的，一般分为以下几个步骤。 程，并根据实际应用中存在的问题提出具体的控制要 总体设计包括以下内容： 2. 确定系统总体控制方案 （1）确定系统的性质和结构 数据采集处理系统 / 对象控制系统；开环控制 / 闭 环控制 （2）确定执行机构方案 电机驱动 / 液压驱动 / 其他方式驱动 （3）控制系统总体“黑箱”设计 根据控制要求，将完成控制任务所需的个功能单 元、模块以及控制对象，采用方块图表示，从而形 （4）控制系统层次以及硬件、软件功能划分 采用硬件实现时，速度比较快，可以节省CPU大量 成系统的总体框图 时间，但系统比较复杂、灵活性差，价格较高。一 般在CPU时间允许的情况下，尽量采用软件实现。 3. 确定控制策略和控制算法 首先建立系统的数学模型。 控制策略：比值控制、双交叉控制、前馈控制、串 级控制、自治控制、寻优控制、自适应控制、学 控制算法：PID控制算法、最小拍无波纹、 Smith 预估控制算法、大林算法等。 习控制等。 注意 （1）针对具体的控制对象和控制指标要求，选择合适的控制策略和控制算法，以满足控制速度、控制精度和稳定性等方面的要求。如快速跟随—最少拍；纯滞后—大林算法或Smith纯滞后补偿算法；随机系统—随机控制算法；参数难以确定或波动较大—自适应控制。 （2）在某些情况下进行必要的修改和补充。如采用PID数字控制器时，若效果不理想，加上乒乓控制使系统具有更好的快速性；加上模糊控制使系统具有良好的快速性和较小的超调量等。 4. 硬件详细设计 （1）信号采集分辨率及信号放大倍数的确定 （2）精度分配 （3）确定过程的输入、输出通道及处理方式 （4）计算机系统选择：① 购买现成的计算机系统； ② 采用标准的功能模块产品构成系统；③ 用芯 （5）过程通道及接口技术 （6）控制台设计 片从头至尾设计计算机系统。 （8）硬件调试 （7）可靠性设计 5. 软件详细设计 控制系统对软件的要求：实时性、可靠性、使用方 便性、可读性、简洁性。 （1）选择编程语言：汇编语言、高级语言、混合 语言 （2）软件设计步骤：① 问题定义；② 细化设计； ③ 编制源程序； ④ 形成可执行代码；⑤ 调试 6. 系统仿真与调试