底盘平台设计的灵魂7.pptVIP

* 1 ) ( R e w ) ( w q 相位 s / m 10 = s / m 10 = r G / ) j ( r w d d / r ) R I ( t e m 1 g - = q ) ( I m w w 2 m 2 e r I R G + = 20 40 60 80 s / m 40 = v s / m 40 = ) s / rad ( w 频率特性：传递函数中令S＝jω,其实部 与虚部 均为 的函数， 二自由度角输入运动 即实频特性与虚频特性： 幅频特性： 宽平为优 相频特性： 以小为优 频率特性： 低速：增益平坦 相位滞后 高速：增益高峰 低度频超前 高频滞后 2 4 6 8 10 12 14 16 v v v v A 0 T , 0 T 2 1 K 1 c = n \ 05 . o e T T 与 e e 05 . 0 T 3 20 ln . T T = = e T t Ae - 二自由度角输入运动 角输入运动特征 稳定条件：传递函数分母为特征函数 ，根的实部不大于0的条件为： 名义自然频率 过渡时间 ,即 反应速度与反应时间 相