八索立式储罐并联机器人设计及其性能优化.pdfVIP

八索立式储罐并联机器人设计及性能优化 王伟方，唐晓强，邵珠峰 （清华大学，北京 100084） 摘要：针对石油化工行业中广泛应用的大型立式储罐检修任务，传统的脚手架、导轨及爬壁机器人等工作平台存 在拆装困难、结构复杂或运行速度较低等缺点。索并联机构具有工作空间大、承载能力强、便于模块化等优点， 在大型立式储罐的检修领域具备良好的应用潜力。本文提出一种采用四根支撑杆的八索驱动并联机器人工作平 台，首先完成支撑杆的模块化设计，并保证出索点位置可调；然后，建立了索并联机构的运动学模型和平面简化 模型，分析了机构参数对机器人工作空间的影响，并针对20m 口径典型立式储罐给出了索牵引并联机器人的优化 结构参数，以满足检修工作对工作空间的要求；最后，分析了索牵引并联机器人工作平台沿不同的轨迹运动时， 索长变化对索力控制的影响，确定出运动规划时优先选用的运动轨迹。 关键词：立式储罐；索并联机构；设计；工作空间；运动规划 Design and Analysis of a Wire-Driven Parallel