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第五章 交通系统动态控制 我们知道，世界绝大部分系统尤其是交通系统，都是动态系统，而且很多是动态反馈系统，不断的反馈使系统的输出与理想输出之间的误差越来越小，成为使系统能够按照理想的输出予以实现，来完成我们的目标，这就构成了系统的控制。交通系统大部分为人造动态系统，构造的交通系统可控性能与目标优化成为我们的中心任务，只有实现这些，才能使交通系统按照我们的目标予以实现，同时投入最小或产出最大。因此需要对交通系统的控制进行专门研究。 首先用一个简单例子来说明运用状态空间法建立动态系统控制的优化模型过程。 假定有一控制器可以控制物体M垂直上升和降落，见图5.1.1。设M的质量为1，受重力g的作用，该控制器对M的垂直作用力为u(t)，u(t)的最大幅值为K, M可解释为一架直升飞机或矿井的升降机。若已知M在t=t0时离地面高度为x10，垂直运动速度为x20，现在要解决的问题是如何确定控制作用力u(t)，使M最快的达到地面，并且达到地面时速度为零。 解：假定x(t)以地面向上为正，作用力向上为正，得到运动方程： d2x/dt2=u(t)-g(t) 令x=x1,=x2,得状态方程： 1 0 1 x1 0 = + （u-g） 2 0