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Robust Structure from Motion and Identified Dynamics
Robust Structure from Motion and Identified Dynamics∗
Benjamin R. Fransen2 Octavia I. Camps1,2 Mario Sznaier1
1 Dept. of Electrical Engineering
2 Dept. of Computer Science and Engineering
The Pennsylvania State University
University Park, PA 16802
Abstract paper, reintroducing these predictions into a Sum-Square-
Difference (SSD) based tracker leads to substantial tracking
This paper addresses robust recovery of structure and mo- error reduction. Similarly, object appearance errors are re-
tion for rigid bodies in video sequences. For small inter- duced by combining the CF identified motion with a piece
frame motion, feature appearance is commonly estimated wise planar object model obtained from the sparsely tracked
according to the previous frame. However, in the case of features.
occlusion or corrupt frames, the small inter-frame motion
model fails. In this paper, we propose to use robust identi-
fication techniques to estimate the motion dynamics based
on a set of previous frames. These dynamics are then recur- 2 Feature Tracking
sively used to robustly estimate object structure and motion
and to predict the object appearance in future frames. Re-
sults are tested for 3d reconstructions of rigid bodies in real At a fundamental level, feature based structure from mo-
and syn
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