基于开放式控制器机器人视觉伺服系统研究.pdfVIP

第12卷第6期 计算机集成制造系统 V01．12No．6 2OO6年6月 ComputerIntegratedⅣ【anufacturingSystems Jun．2O06 文章编号：1006—5911(2006)06—0955一06 基于开放式控制器的机器人 视觉伺服系统研究 刘鹏飞1，韩九强1，段延礼2，姚俊2 (1．西安交通大学电子与信息工程学院，陕西西安710049； 2．西北工业学校，陕西兴平713100) 摘要：针对Motoman—sv3x型工业机器人系统的专用封闭式机构的局限性，提出了一种开放式机器人视觉 伺服控制系统。该伺服系统控制基板主要由4片数字信号处理器和1片可编程逻辑器件组成，其中3个单元控制 6个逆变器，另一个单元实现整流和电机制动功能。通信单元采用通用串行总线，实现数字信号处理器与上位机间 的快速通信，视觉系统采