机械电子工程原理 教学课件 王孙安 等编著 Ch04 第四章 电气执行元件.pdf

机械电子工程原理 第四章 电气执行元件 机械工业出版社 基本概念 电信号易于传送和变换，电能易于控制，在中小 功率的机械电子系统中，电源往往也比油源和气 源方便，电气执行元件不需任何流体作为工作介 质，免除了介质的可压缩和泄漏等弊端。由于这 些原因，电气执行元件是用途最广泛的一类执行 元件，特别是各种执行电动机。 对任何电动机，都可定义功率密度和比功率两项 指标。 P 功率密度 Pω ，P 为电动机功率；V为电动机的体 积。 V dP d (Tω) dω | T T T N 比功率 dt dt N dt T 为额定转矩。 N 2 基本概念 对于起停较少的场合，如用于数控机械的进给、 机器人驱动的电动机，往往要求低速平稳、高速 振动小、转矩脉动小，并且调速全范围内稳定运 行。这种场合下功率密度是主要指标。 对于起停较多的场合，如用于高速打印机、绘图 仪、集成电路焊接的电动机，往往不特别要求低 速平稳性，而比功率高是主要要求。 比功率高低顺序依次是：直流无刷电动机步进 电机直流伺服电动机交流伺服电动机。 3 电动机 按照电源形式分类： 直流电动机 交流电动机 按照用途分类： 驱动用电动机（进行能量转换） 控制用电动机（进行控制信号转换和传送） 步进电动机 伺服电动机 4 4.1直流电动机 优点： 调速范围宽广，调速特性平滑 过载能力较强，起动和制动转矩较大 控制方法简单，动态响应快 缺点： 存在换向器，有磨损、电火花问题，不适用于高速运 转和易燃场合 制造复杂，大容量直流电动机成本较高 5 直流电动机 按照励磁方式分类 永磁式——稀土永磁体的广泛应用 励磁式 他励式 串励式 自励式 并励式 复励式 速度控制方法 调压调速 弱磁调速 电枢回路串入电阻——效率较低 6 直流电动机调速方法 弱磁调速：所需控制功率较小 为满足负载转矩要求，需要保持电枢电流恒定，但实 际上很困难（反电势的原因） 励磁电路时间常数较大，调节时间长 调压调速（电枢电压控制）： 要求励磁电压恒定，且磁路不饱和。 可利用电枢反电动势作为阻尼 实际应用要考虑功率放大器的时间常数