无人变电站智能机器人的视觉导航研究.pdf

无人变电站智能机器人的视觉导航研究 左敏1,2曾广平2涂序彦2 1.北京工商大学计算机与信息工程学院,北京 1000482.北京科技大学计算机与通信工程学院,北京 100083 摘要:为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于 “引导线”识 别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定 位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用 效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求. 视觉导航;引导线识别;PID控制;变电站巡检机器人 TP24 A 0372-2112(2011)10-2464-05 ResearchonVisualNavigationofUntendedSubstationPatrolRobot ZUOMin ZENGGuang-pingTUXu-yan 2010-08-03 2011-07-19 国家自然科学基金(No;北京市教委面上项目(No.PHR201008242);北京市人才强教计划(No.KM201010011006) (4) 智能P刀 ． ‘。一-……一 可以移植应月 @@[8]杜艳红,高庆吉,孙承琦,曾浩.基于颜色和形状特征的目 标检测与识别[J].东北电力学院学报,2005,25(01):48- 53. DUYanhong,GAOQingjie,SUNChengqi,ZENGHao.Ob jectdetectionandrecognitionbasedoncolorandshapefeatures @@[1]LiXiangdong,LuShouyin,WangHong.Designandanalysison [J].JournalofNortheastChinaInstituteofElectricPowerEn thearchitectureofanintelligentiterativeinspectionrobot[J]. Robot,2005,27(06):502-506. gineering,2005,(01):48-53.(inChinese) @@[2]曾广平,涂序彦.“软件人”的概念模型与构造特征[J].计 @@[9]ZhangHaibo,YuanKui,ZhouQingrui.Visualnavigationofa mobilerobotbasedonpathrecognition[J].JournalofImage 算机科学.2005,32(05):135-136,143. andGraphics,2004,9(7):853-857. ZENGGuangping,TuXuyan.Theconceptmodelandconstruc