4种实时操作系统实时性的分析对比.pdf

IC COMPONENTS IC与元器件 IC COMPONENTS 4种实时操作系统实时性的分析对比 合肥工业大学机汽学院 合肥荣事达电冰箱有限公司 王伟 蒋斌 摘 要:本文分析了适用于测控领域的4种实时操作系统，并对比了它们实时性能的重要指标，归纳了实时性 设计和实现中的若干问题。 关键词:实时操作系统；VxWorks；C/OS-II；RT-Linux；QNX 引言 ● 占先式内核 20世纪70年代以来嵌入式系统的硬件和软件技术的 当系统时间响应很重要时，要使用占先式内核。当 飞速进步，使得嵌入式应用得到了蓬勃发展，在这些应用 前最高优先级的任务一旦就绪，总能立即得到CPU的控 中实时操作系统起着决定性的作用。 制权，而CPU的控制权是可知的。使用占先式内核使得 在复杂测控应用中，必须使用对实时性要求非常高 任务级响应时间得以最优化。 的实时操作系统。例如在工业控制、交通管理、机器人、 ● 调度策略分析 航空航天、武器装备等领域，系统事件的响应如果不能准 任务调度策略是直接影响实时性能的因素。强实时 时或超时，就可能导致巨大的损失和灾难。因而，选择操 系统和准实时系统的实现区别主要在选择调度算法上。 作系统时，对实时性的仔细考虑至关重要。本文从实时性 选择基于优先级调度的算法足以满足准实时系统的要求， 的角度细致的分析对比了适用于此类有苛刻实时性要求 而且可以提供高速的响应和大的系统吞吐率。当两个或 的4种操作系统——VxWorks、C/OS-II、RT-Linux、 两个以上任务有同样优先级，通常用时间片轮转法进行 QNX，为系统选型提供一定参考。 调度。对硬实时系统而言，需要使用的算法就应该是调度 方式简单，反应速度快的实时调度算法了。尽管调度算法 实时性能主要实现技术 多种多样，但大多由单一比率调度算法(RMS)和最早期 实时操作系统的实时性是第一要求，需要调度一切 限优先算法(EDF)变化而来。前者主要用于静态周期任务 可利用的资源完成实时任务。根据响应时间在微秒、毫秒 和秒级的不同，可分为强实时、准实时和弱实时三种。强 表1系统所使用技术的异同 实时系统必须是对即时的事件作出反应，绝对不能错过 事件处理时限。例如测控领域就是要求强或接近强实时 系统。在机顶盒、PDA、信息家电等应用领域，系统负荷 较重的时候，允许发生错过时限的情况而且不会造成太 大的危害，准和弱实时系统就可满足应用。一个强实时的 操作系统通常使用以下技术： 上半月 2003.8/ 61 IC与元器件 IC COMPONENTS IC COMPONENTS 的调度，后者主要用于动态调度，在不同的系统状态下两 表2系统实时性能重要指标的典型值 种算法各有优劣。在商业产品中采用的实际策略常常是 各种因素的折中。 ● 任务优先级分配 每个任务都有其优先级。任务越重要，赋予的优先 级应越高。应用程序执行过程中诸任务优先级不变，则称 表2列出了部分体现实时性能重要指标的典型值，它 之为静态优先级。在静态优先级系统中，诸任务以及它们 们的测试平台和测试方法不完全相同，影响了数据的可 的时间约束在程序编译时是已知的。反之，应用程序执行 比性，但我们仍可作为参考。 过程中，任务的优先级是可变的，则称之为动态优先级。 另外，还有系统响应时间(系统发出处理要求到系统 ● 时间的可确定性